[发明专利]一种抗脉冲干扰的分布式自适应估计方法

权利要求书

1.一种抗脉冲干扰的分布式自适应估计方法，其特征在于，该方法具体是：

步骤(1)构建网络节点的鲁棒性最小化问题，得到网络中每个节点的自适应迭代表达式，初始化在迭代过程中的参数变量；

步骤(2)节点感知目标信息，获取标量测量数据；

步骤(3)计算节点的检测阈值；节点n_k在i时刻的检测阈值其中，ε_k,i(j)表示误差向量ε_k,i中的第j个元素，1≤j≤S，S为设置的滑动窗口的长度，λ是非负的调节参数；

步骤(4)节点根据测量数据对本地估计进行自适应更新；

步骤(5)节点间进行信息交换与数据融合，得到本次迭代的最终估计结果；

步骤(6)更新节点的误差向量；误差向量作为一个长度为S的滑动窗口,2＜S≤10，保留当前迭代时刻没有被脉冲噪声污染的正常误差数据，同时丢弃距离当前迭代时刻最远的那个误差数据；具体是：

当迭代时刻i≤S时，误差向量ε_k,i的更新为：ε_k,i+1＝col{ε_k,i(2),ε_k,i(3),...,ε_k,i(S),e_k(i)}；

当迭代时刻i＞S时，如果此时的输出误差小于检测阈值，即节点n_k处没有检测到脉冲噪声，窗口向前滑动，丢弃最先存入的数据ε_k,i(1)，并对当前的输出误差e_k(i)进行保留；否则，为防止脉冲噪声的干扰引入到阈值的更新，不保留该时刻的e_k(i)，误差向量延用上一时刻的值，即：κ_k(i)表示节点n_k在i时刻的脉冲噪声检测阈值；

步骤(7)如果达到设定的迭代次数上限，结束迭代；否则，更新轮次重复步骤(2)～(6)直至网络中所有节点的估计结果收敛并趋向于一致，完成本次估计。

2.如权利要求1所述的一种抗脉冲干扰的分布式自适应估计方法，其特征在于，步骤(1)具体是：

(1-1)构建网络节点n_k的鲁棒性最小化问题，k＝1,2,...,N，N为自适应网络中部署的节点数量；其中，Huber函数d_k(i)表示节点n_k在i时刻的标量测量数据，u_k,i为1×M维的输入回归向量，u_k,i的转置为且满足E{·}表示求期望，κ表示检测阈值，w_k表示节点n_k的估计结果，表示节点n_k的局部代价函数；

采用最速下降法得到网络中每个节点n_k的自适应迭代表达式：其中，ψ_k,i表示节点n_k在i时刻的本地估计信息，w_k,i-1表示节点n_k在i-1时刻的最终估计结果，μ_k为节点n_k的步长，e_k(i)表示节点n_k在i时刻的输出误差，sgn(·)表示符号运算；

(1-2)初始化在迭代过程中的参数变量，将网络中每个节点n_k的本地估计ψ_k和最终估计结果w_k的初始值设置为M×1维的0向量，M为正整数；设置滑动窗口的长度为S；误差向量ε_k的初始值为S×1维的0向量；设置所有节点的迭代次数上限为T次；

节点n_k对其所有邻居节点n_l分配权重系数a_l,k，且满足所述的邻居节点n_l为在节点n_k的通信距离范围内部署的其他节点，节点n_k的所有邻居节点以及节点n_k本身构成集合且l≠k；节点n_k的邻居节点n_l的数量即为节点n_k的度m_k；设置每个节点的步长都为μ，0＜μ＜＜1。