[发明专利]基于立体视觉的物体坐标识别系统及方法、装置、介质

权利要求书

1.一种基于立体视觉的物体坐标识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：对相机系统进行标定，建立多路相机像素坐标系与世界坐标系的关系；

步骤S2：利用多路相机分别获取正面和顶部图像并基于神经网络识别目标物体；

步骤S3：识别到目标物体之后，对正面和顶部图像所在的场景进行三维重建；

步骤S4：在三维重建时，针对目标物体进行多视角的匹配；

步骤S5：生成目标物体的三维重建完成定位。

2.根据权利要求1所述的基于立体视觉的物体坐标识别方法，其特征在于，所述步骤S1中采用双目相机系统进行标定即获得内部、外部的参数矩阵，所述双目相机系统包括A路双目相机和B路双目相机。

3.根据权利要求2所述的基于立体视觉的物体坐标识别方法，其特征在于，所述步骤S3中的三维重建是通过对双目相机系统中的双目摄像头的标定和校正后进行立体匹配，从而获取视差图，计算深度信息，获取目标物体的三维坐标。

4.根据权利要求2所述的基于立体视觉的物体坐标识别方法，其特征在于，所述A路双目相机用于采集目标物体的正面图像以及三维场景中X、Y场景的重建，所述B路双目相机用于采集目标物体的顶部图像以及三维场景中Z场景的重建。

5.根据权利要求2所述的基于立体视觉的物体坐标识别方法，其特征在于，所述步骤S4中分别从所述A路双目相机和所述B路双目相机获取采集到的图像和三维场景信息，对并对图像信息进行匹配，并生成钢卷的三维坐标数据。

6.一种基于立体视觉的物体坐标识别系统，其特征在在于，包括：

模块M1：对相机系统进行标定，建立多路相机像素坐标系与世界坐标系的关系；

模块M2：利用多路相机分别获取正面和顶部图像并基于神经网络识别目标物体；

模块M3：识别到目标物体之后，对正面和顶部图像所在的场景进行三维重建；

模块M4：在三维重建时，针对目标物体进行多视角的匹配；

模块M5：生成目标物体的三维重建完成定位。

7.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

8.一种基于立体视觉的物体坐标识别装置，其特征在于，包括权利要求6所述的基于立体视觉的物体坐标识别系统或者权利要求7所述的存储有计算机程序的计算机可读存储介质。