[发明专利]一种苹果亚科类果实自动采摘机

说明书

本发明涉及农业采摘领域，公开了一种苹果亚科类果实自动采摘机，包括采摘车，所述采摘车右端装有伞式采摘网，所述伞式采摘网包括伞架，伞骨，所述伞骨一侧设有开口，所述开口用于工作时通过目标树木，所述伞架一端装有铰接头，所述铰接头为固定安装于伞骨上，所述伞架为上下双层安装，所述铰接头内侧设置有环形齿条，所述环形齿条与所述铰接头啮合，所述伞架上设置有弹力带；本发明的一种苹果亚科类果实自动采摘机，通过伞状采摘架，在采摘架件装有弹力绷带，将弹力绷带组成网状，绷带间留有空隙用于果实的下沉，其弹力绷带设置为两层，其中上层绷带的间隙大于第二层，并且第二层的绷带间的空隙与第一层的相错开，以此可避免掉落第二层的果实反弹后与第一层的果实碰撞。

技术领域

本发明涉及农业采摘技术领域，具体为一种苹果亚科类果实自动采摘机。

背景技术

苹果亚科类果实主要代表的水果有苹果，梨等，这类水果树为乔木类，其果实成熟后离地面有一定高度，在不借助工具的情况下难以将果实完全采摘，采用爬树的方法首先对工人的安全有很大隐患，并且有可能破坏树木，影响来年产量，而目前市面上的普通采摘杆长度有限，并且果实直接掉落无保护易坏果，对于较高的果树依然不能完全采摘，并且操作费力，另有带机械小车的采摘设备虽然高度足够，但对于果实的识别依然需要人工操作，采摘效率取决于操作工人的熟练程度，而对于某些依靠图像识别的采摘设备当遇到如青苹果这类果实颜色于叶片相似的情况下往往会产生较大的误差，对于较高的地方依然容易遗漏，并且此类机械采摘臂采用剪刀使果实脱离树木，但在实际实践中往往有大量的苹果生长于同一根茎，并且苹果亚科类果实的根茎较短，采用剪刀非常容易损伤果实表皮，也难以快速采摘，同时往往会误伤树枝，影响来年的产量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种苹果亚科类果实自动采摘机，用于克服现有技术中的上述缺陷。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种苹果亚科类果实自动采摘机，包括采摘车，所述采摘车右端装有伞式采摘网，所述伞式采摘网包括伞架，伞骨，所述伞骨一侧设有开口，所述开口用于工作时通过目标树木，所述伞架一端装有铰接头，所述铰接头为固定安装于伞骨上，所述伞架为上下双层安装，所述铰接头内侧设置有环形齿条，所述环形齿条与所述铰接头啮合，所述伞架上设置有弹力带，所述上层伞架上的所述弹力带间的间隙大于下层间隙，但不大于苹果的直径，且上下两层所述弹力带间隙错开设置避免撞击，所述环形齿条下端装有电动推杆，所述电动推杆用于推动所述环形齿条实现所述伞架的开合状态，所述伞架下侧设有安装架，所述安装架用于将所述伞式采摘网固定安装于采摘车上，所述伞骨底端开有振动槽。

进一步的技术方案，采摘车中部装有收集篮，所述收集篮为扇形结构，以适应树木枝干，所述收集篮内为倾斜结构用于使果实集中至一块，所述收集篮下侧设置有振动接收块。

进一步的技术方案，所述收集篮内装有大量的充气小球，所述充气小球颜色为白色便于区分出果实，所述充气小球直径小于苹果。

进一步的技术方案，所述采摘车右端固定装有振动器，所述振动器左侧设有振动架可与所述振动接收块进行组合，所述振动器通过振动架使收集篮产生振动使内部的果实集聚。

进一步的技术方案，伞式采摘网底端设置有振动卡口，所述振动卡口向左开口，工作时将伞式采摘网靠近树木后，使振动卡口与所述振动器输出端连接，利用所述振动器的振动带动所述伞骨振动，以使被采摘的果树发生振动，将果实振下。

进一步的技术方案，收集篮左侧固定设置有电动推杆，所述电动推杆用于将所述收集篮向右移动至工作位置，使所述振动接收块与所述振动器左侧振动架配合工作，并且移动至伞式采摘网的下方以便收集果实。

进一步的技术方案，所述收集篮上方为开口设计，在实际使用时可设置有外接机械流水线，所述机械流水线的机械手空隙比所述充气小球略大以便于在收集果实时将充气小球筛选留下。

进一步的技术方案，所述采摘车左侧设置有工作控制座椅。