[发明专利]一种控制方法、装置及车辆

说明书

本申请提供了一种控制方法、装置和车辆，方法包括：获取方向盘的目标转动角度值；基于目标转动角度值确定方向盘的目标操舵力矩值；在目标操舵力矩值大于预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力，使得驾驶员在打方向盘的过程中，即使遇到由于左右车轮路面环境不同的情况下，电子控制器也可以通过基于目标方向盘的操舵力矩值从第二曲线中确定目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值可以通过控制左右车轮的电机输出力矩值，使得方向盘操纵力矩值相等，可以使得驾驶员感受到方向盘操纵力一致，提高了车辆的稳定性，提高了驾驶员的驾驶体验。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着车辆控制技术领域的发展，电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)由于其低油耗、高稳定性、结构紧凑、质量轻、生产线装配好和易于维护保养等特点，逐渐成为车辆控制技术领域的重要分支。EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制器(Electronic Control Unit，ECU)等组成。

目前，传统的EPS是根据汽车行驶速度及驾驶员操纵方向盘所施加的转向扭矩、角度和方向等信号，通过ECU对信号进行标定数据处理以及运算后，控制电动机的运转方向及输出扭矩大小，从而达到最优化转向助力效果。EPS标定数据，标定的是一组左右两边对称的助力曲线数据，使得左右两轮的标定数据一致，也即是左右两轮的电动机的输出扭矩大小相等。

但在实际应用过程中，左右两车轮的轴荷不同，以及左右两车轮路面所处环境可能不同等因素导致方向盘向左右两边打同样的角度时需要的操作力不同，在左右两轮的电动机的输出扭矩大小相等的情况下，导致方向盘左右两边的操作力明显不同，降低了车辆的稳定性，降低了用户的驾驶体验。

发明内容

有鉴于此，本申请旨在提出一种控制方法、装置及车辆，以解决方向盘向左右两边打同样的角度时需要的操作力不同，在左右两轮的电动机的输出扭矩大小相等的情况下，导致方向盘左右两边的操作力明显不同，降低了车辆的稳定性，降低了用户的驾驶体验的问题。

为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于电子控制器，所述方法包括：

获取方向盘的目标转动角度值；

基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值；

在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力；

在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，完成对车轮转向的助力；

其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。

可选地，所述基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值之后，还包括：

基于预存的方向盘的操舵力矩值和方向盘的转动角度值对应关系曲线确定所述目标转动角度值对应的所述预设操舵力矩值。

可选地，在所述获取方向盘的目标转动角度值之前，还包括：