[发明专利]一种控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种控制方法，应用于电子控制器，其特征在于，所述方法包括：

获取方向盘的目标转动角度值；

基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值；

在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，使得方向盘操纵力矩值相等，完成对车轮转向的助力；

在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，使得方向盘操纵力矩值相等，完成对车轮转向的助力；

其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值之后，还包括：

基于预存的方向盘的操舵力矩值和方向盘的转动角度值对应关系曲线确定所述目标转动角度值对应的所述预设操舵力矩值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取方向盘的目标转动角度值之前，还包括：

获取标定工况下的至少一个方向盘的操舵力矩值和至少一个方向盘的转动角度值；

基于所述操舵力矩值建立两组关于所述操舵力矩值和电机输出力矩值的力矩对应关系的曲线；

其中，两组所述曲线包括所述第一曲线和所述第二曲线，对于同一所述操舵力矩值，所述第一曲线对应的第一输出力矩值小于所述第二曲线对应的第二输出力扭矩值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取标定工况下的至少一个方向盘的操舵力矩值和至少一个方向盘的转动角度值之后，还包括：

基于所述操舵力矩值和所述方向盘的转动角度值，建立所述操舵力矩值和所述转动角度值的角度对应关系曲线。

5.一种控制装置，应用于电子控制器，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取方向盘的目标转动角度值；

第一确定模块，用于基于所述目标转动角度值确定所述方向盘的目标操舵力矩值；

第二确定模块，用于在所述目标操舵力矩值小于或者等于所述方向盘的预设操舵力矩值的情况下，从第一曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值，并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，使得方向盘操纵力矩值相等，完成对车轮转向的助力；

第三确定模块，用于在所述目标操舵力矩值大于所述预设操舵力矩值的情况下，从第二曲线中确定所述目标操舵力矩值对应的目标输出力矩值并按照所述目标输出力矩值控制电机工作，使得方向盘操纵力矩值相等，完成对车轮转向的助力；

其中，所述第一曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第一对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第二对应关系；所述第二曲线包括：顺时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第三对应关系，以及逆时针的操舵力矩值与输出力矩值之间的第四对应关系，对于同一所述目标操舵力矩值，所述第二曲线对应的第二输出力矩值大于所述第一曲线对应的第一输出力扭矩值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四确定模块，用于基于预存的方向盘的操舵力矩值和方向盘的转动角度值对应关系曲线确定所述目标转动角度值对应的所述预设操舵力矩值。