[发明专利]用于水果收获的装置和方法

权利要求书

1.一种用于在水果采摘机器中使用的基于真空的水果抓取器组件，所述组件包括：

a)支撑件，所述支撑件具有主轴线并能够容纳在水果采摘机器中，所述支撑件包括穿过所述支撑件的孔，所述孔用于与吸力发生器的源头连通；以及

b)柔性抓取吸力管嘴，所述柔性抓取吸力管嘴用于接合水果，被安装在所述支撑件上并连接到所述孔，

其中，所述管嘴配备有互锁机构并且具有两种构造：

-当所述管嘴未附接到水果并且未产生真空/吸力时的第一打开构造，在所述第一打开构造中，所述互锁机构打开并且所述管嘴自由扭转；以及

-当所述管嘴附接到水果并且施加真空/吸力时的第二锁定/挤聚构造，在所述第二锁定/挤聚构造中，所述互锁机构被锁定，从而防止所述管嘴的扭转。

2.一种用于在水果采摘机器中使用的基于真空的水果抓取器组件，所述组件包括：

a)支撑件，所述支撑件具有主轴线并且能够容纳在水果采摘机器中，所述支撑件包括穿过所述支撑件的孔，所述孔用于与吸力发生器的源头连通；以及

b)抓取吸力管嘴，所述抓取吸力管嘴用于接合水果、被安装在所述支撑件上并连接到所述孔，

其中，所述管嘴被设计成当通过吸力/真空附接到水果时能够承受旋转力。

3.根据权利要求2所述的组件，其中，所述管嘴由半刚性材料制成，所述半刚性材料使得所述管嘴能够根据水果的形状来调整所述管嘴的形状，同时在吸取到所述水果之后还能够承受所述旋转力。

4.根据权利要求2所述的组件，其中，所述管嘴由柔性材料的层制成，所述柔性材料的层使得所述管嘴能够承受所述旋转力。

5.根据权利要求2所述的组件，所述组件进一步包括互锁机构，所述互锁机构使得所述管嘴能够承受所述旋转力，所述互锁机构具有两种构造：

-当所述管嘴未附接到水果并且未产生真空/吸力时的第一打开构造，在所述第一打开构造中，所述互锁机构打开；以及

-当所述管嘴附接到水果并且施加真空/吸力时的第二锁定构造，在所述第二锁定构造中，所述互锁机构被锁定，从而防止所述管嘴的扭转。

6.根据权利要求2所述的组件，其中，所述管嘴是配备有互锁机构的柔性管嘴，所述互锁机构使得所述管嘴能够承受所述旋转力，所述管嘴具有两种构造：

-当所述管嘴未附接到水果并且未产生真空/吸力时的第一打开构造，在所述第一打开构造中，所述互锁机构打开并且所述管嘴自由扭转；以及

-当所述管嘴附接到水果并且施加真空/吸力时的第二锁定/挤聚构造，在所述第二锁定/挤聚构造中，所述互锁机构被锁定，从而防止所述管嘴的扭转。

7.根据权利要求6或7所述的组件，其中，所述互锁机构是机械元件。

8.根据权利要求6或7所述的组件，其中，所述互锁机构是锁定引擎。

9.根据前述权利要求中任一项所述的组件，所述组件进一步包括真空/吸力发生器。

10.根据前述权利要求中任一项所述的组件，其中，所述支撑件是可延伸和可收缩的。

11.根据前述权利要求中任一项所述的组件，其中，所述支撑件能够沿所述主轴线旋转。

12.根据权利要求11所述的组件，所述组件进一步包括旋转马达，所述旋转马达用于使所述支撑件沿所述主轴线旋转或倾斜。

13.根据前述权利要求中任一项所述的组件，其中，所述支撑件配备有能够使所述管嘴相对于所述主轴线枢转的一个或多个枢转接头。

14.根据前述权利要求中任一项所述的组件，所述组件进一步包括倾斜马达，所述倾斜马达用于使所述支撑件沿所述主轴线移动以使由所述管嘴抓取的水果倾斜。