[发明专利]一种无人车的控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种无人车的控制方法和装置，涉及仓储物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定一个或多个待标定的无人车；根据预配置的标定文件，对所述一个或多个待标定的无人车进行标定；其中，所述标定文件包括：与所述无人车变速相关的一个或多个标定参数；根据标定结果，确定有效标定数据；根据所述有效标定数据，对所述无人车进行控制。该实施方式提高了无人车的标定效率，以及标定数据与无人车的适配性，从而提高了无人车的控制精度。

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种无人车的控制方法和装置。

背景技术

随着物流业的不断发展，无人车逐渐成为提高物流配送效率中必不可少的工具。想要实现对无人车的精准控制，就必须对其进行精准标定，以将上层控制器下发的加速度指令准确转化为油门或者刹车。在现有技术下，通常做法是随机选择一辆无人车，然后人工输入各项标定参数，以对该无人车进行标定，然后根据标定得到的数据控制其他无人车。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

无人车量产后可能出现车辆一致性不好的问题，因此，随机选择出的无人车所对应的标定数据可能无法与所有其他无人车适配，这会降低无人车的控制精度。并且，手动输入各项标定参数的方式，也会降低无人车的标定效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人车的控制方法和装置，能够通过预配置的标定文件对多个无人车进行在线标定，并根据标定得到的有效标定数据对无人车进行控制。由于是根据多个无人车的标定结果对无人车的控制，因此提高了标定数据与无人车的适配性，进而提高了无人车的控制精度。并且，通过标定文件对多个无人车进行在线标定，从而无需采用人工方式针对每个无人车逐个输入标定参数，从而也提高了无人车的标定效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种无人车的控制方法，包括：

确定一个或多个待标定的无人车；

根据预配置的标定文件，对所述一个或多个待标定的无人车进行标定；其中，所述标定文件包括：与所述无人车变速相关的一个或多个标定参数；

根据标定结果，确定有效标定数据；

根据所述有效标定数据，对所述无人车进行控制。

可选地，所述标定参数包括以下一个或多个：

最小油门、递增油门、最大油门、最小刹车、递增刹车、最大刹车、最大速度值。

可选地，所述根据预配置的标定文件，对所述一个或多个待标定的无人车进行标定，包括：

循环执行以下步骤，直至所述一个或多个待标定的无人车均被选择：

从所述一个或多个待标定的无人车中选择一个未标定无人车，并将选择出的无人车作为当前无人车，执行：

根据所述最小油门、递增油门和/或最大油门，控制所述当前无人车进行加速运动，并采集所述无人车的加速数据作为第一标定数据；

当所述当前无人车的速度达到所述最大速度值时，根据所述最小刹车、递增刹车和/或最大刹车，控制所述无人车进行减速运动，并采集所述无人车的减速数据作为第二标定数据。

可选地，所述根据标定结果，确定有效标定数据，包括：

确定所述第一标定数据中是否存在与所述最大速度值相同的标定速度值，如果是，将所述第一标定数据作为所述有效标定数据。

可选地，该方法进一步包括：

分别计算所述第一标定数据和所述第二标定数据对应的第一方差和第二方差，当所述第一方差和/或所述第二方差小于预设阈值时，将所述第一标定数据和所述第二标定数据作为所述有效标定数据。