[发明专利]一种无人车的控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：

确定一个或多个待标定的无人车；

根据预配置的标定文件，对所述一个或多个待标定的无人车进行标定；其中，所述标定文件包括：与所述无人车变速相关的一个或多个标定参数；

根据标定结果，确定有效标定数据；

根据所述有效标定数据，对所述无人车进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述标定参数包括以下任意一个或多个：最小油门、递增油门、最大油门、最小刹车、递增刹车、最大刹车、最大速度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预配置的标定文件，对所述一个或多个待标定的无人车进行标定，包括：

循环执行以下步骤，直至所述一个或多个待标定的无人车均被选择：

从所述一个或多个待标定的无人车中选择一个未标定无人车，并将选择出的无人车作为当前无人车，执行：

根据所述最小油门、递增油门和/或最大油门，控制所述当前无人车进行加速运动，并采集所述无人车的加速数据作为第一标定数据；

当所述当前无人车的速度达到所述最大速度值时，根据所述最小刹车、递增刹车和/或最大刹车，控制所述无人车进行减速运动，并采集所述无人车的减速数据作为第二标定数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据标定结果，确定有效标定数据，包括：

确定所述第一标定数据中是否存在与所述最大速度值相同的标定速度值，如果是，将所述第一标定数据作为所述有效标定数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据标定结果，确定有效标定数据，包括：

分别计算所述第一标定数据和所述第二标定数据对应的第一方差和第二方差，当所述第一方差和/或所述第二方差小于预设阈值时，将所述第一标定数据和所述第二标定数据作为所述有效标定数据。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一标定数据包括：加速时长；

根据所述加速时长，所述无人车的起始速度以及所述最大速度值，计算所述无人车的平均加速度；

根据所述平均加速度以及所述有效标定数据，确定所述无人车的控制标准；

和/或，

所述第二标定数据包括：减速时长；

根据所述最大速度值、所述无人车的终止速度和所述减速时长，计算所述无人车的平均减速度；

根据所述平均减速度以及所述有效标定数据，确定所述无人车的控制标准。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述有效标定数据，对所述无人车进行控制，包括：

响应于接收到控制指令，根据所述控制指令中的目标加速度或目标减速度以及所述控制标准，将所述目标加速度转化成油门指令，或将所述目标减速度转化成刹车指令；

根据所述油门指令或刹车指令对所述无人车进行控制。

8.一种无人车的控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块、标定模块、第二确定模块、控制模块，其中：

所述第一确定模块，用于确定一个或多个待标定的无人车；

所述标定模块，用于根据预配置的标定文件，对所述一个或多个待标定的无人车进行标定；其中，所述标定文件包括：与所述无人车变速相关的一个或多个标定参数；

所述第二确定模块，用于根据标定结果，确定有效标定数据；

所述控制模块，用于根据所述有效标定数据，对所述无人车进行控制。

9.一种控制无人车的电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。