[发明专利]探针测量的控制方法、处理方法以及装置

权利要求书

1.一种探针测量的控制方法，其特征在于，包括：

控制M个测量探针与N个预警探针扫描待测表面时，通过所述预警探针检测所述待测表面的障碍物，获取对应的障碍物检测信号，其中，沿扫描运动方向，所述M个测量探针与所述N个预警探针依次分布；N、M均为大于或等于1的整数；

根据所述障碍物检测信号，控制所述测量探针跨越过所检测到的障碍物。

2.根据权利要求1所述的探针测量的控制方法，其特征在于，所述预警探针针尖的纵向测量范围匹配于所需检测的障碍物的高度，所述测量探针未实施跨越时针尖的纵向测量范围匹配于无障碍物时扫描待测表面所需的高度。

3.根据权利要求2所述的探针测量的控制方法，其特征在于，所述障碍物检测信号表征了所检测到的障碍物的高度与位置；

根据所述障碍物检测信号，控制所述测量探针跨越过所检测到的障碍物，包括：

根据所检测到的障碍物的高度与位置、所述测量探针当前的高度、位置，以及所述测量探针的运动速度，确定所述测量探针的跨越参数，所述跨越参数表征了所述测量探针跨越对应障碍物所需的升高时机、高度差以及跨越距离或跨越时长；

根据所述跨越参数，控制所述测量探针跨越对应的障碍物。

4.根据权利要求3所述的探针测量的控制方法，其特征在于，根据所述跨越参数，控制所述测量探针跨越对应的障碍物之后，还包括：

控制所述测量探针恢复至未实施跨越时针尖的纵向测量范围，或者：控制所述测量探针跨越另一障碍物。

5.根据权利要求4所述的探针测量的控制方法，其特征在于，其中的N为大于或等于2的整数，不同预警探针未实施跨越时针尖的纵向测量范围不同且具有重合；

沿所述扫描运动方向，N个预警探针依次分布，且对应的纵向测量范围的下限值依次递增，上限值也依次递增；

针对于其中任意的第i个预警探针，获取所述第i个预警探针的障碍物检测信号之后，还包括：

根据所述第i个预警探针的障碍物检测信号，控制第k个预警探针跨越过所述第i个预警探针所检测到的障碍物；其中，k＜i，1＜i≤M。

6.根据权利要求1至5任一项所述的探针测量的控制方法，其特征在于，控制所述测量探针与所述预警探针扫描待测表面之前，还包括：

确定第j个扫描线为当前扫描线，其中，j≥1；

根据M+N个探针沿所述当前扫描线的扫描运动方向的排布次序，在M+N个探针中确定所述测量探针与所述预警探针。

7.根据权利要求6所述的探针测量的控制方法，其特征在于，确定第j个扫描线为当前扫描线之前，还包括：

以第j-1个扫描线为当前扫描线，控制所述M+N个探针扫描所述待测表面，并完成所述第j-1个扫描线所需的扫描；

控制所述M+N个探针移动至所述第j个扫描线。

8.根据权利要求7所述的探针测量的控制方法，其特征在于，所述第j个扫描线的扫描运动方向与所述第j-1个扫描线的扫描运动方向是相反的两个方向；

控制所述M+N个探针移动至所述第j个扫描线，具体包括：

控制所述M+N个探针沿平移方向移动至所述第j个扫描线的起点外侧，所述平移方向垂直于所述第j个扫描线的扫描运动方向。

9.根据权利要求6所述的探针测量的控制方法，其特征在于，根据M+N个探针沿所述当前扫描线的扫描运动方向的排布次序，在M+N个探针中确定所述测量探针与所述预警探针之前，还包括：

确定每个测量探针与预警探针的既定初始高度；

依次控制各个探针进入所述当前扫描线；

每个探针进入所述当前扫描线的第一个扫描点之后，均控制该探针运动至对应的既定初始高度。

10.根据权利要求9所述的探针测量的控制方法，其特征在于，依次控制各个探针进入所述当前扫描线之前，还包括：

确定所述M+N个探针的基准高度。