[发明专利]一种图像处理方法及装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于包括第一摄像头和第二摄像头的终端中，所述方法包括：

获取所述第一摄像头距离拍摄物的场景深度D；

查询所述场景深度D在单应性变换矩阵表中对应的单应性变换矩阵；所述单应性变换矩阵表中包括不同的场景深度D所对应的单应性变换矩阵；每个场景深度D对应的单应性变换矩阵是基于所述第一摄像头的摄像参数和所述第二摄像头的摄像参数获得的；

基于查询的单应性变换矩阵对第一图像进行变换，获得变换后的第一图像；所述第一图像是所述第一摄像头拍摄所述拍摄物获得的。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用双目立体标定，确定所述第一摄像头的摄像参数、所述第二摄像头的摄像参数，以及所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的相对位置关系；

根据所述第一摄像头的摄像参数、所述第二摄像头的摄像参数以及所述相对位置关系，确定单应性变换矩阵与场景深度D之间的映射关系；

利用不同的场景深度D以及所述映射关系，建立单应性变换矩阵表。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述摄像参数包括内参数矩阵、畸变系数，所述相对位置关系通过旋转矩阵R和平移向量t表示。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述单应性变换矩阵与场景深度D之间的映射关系为

H=M₂Distort₂(R-tn^T/D)Distort₁^-1M₁^-1，

其中，所述M₁为所述第一摄像头的内参数矩阵，所述M₂为所述第二摄像头的内参数矩阵，所述n^T为平面的法向量，所述Distort₁为根据所述第一摄像头的畸变系数得到的畸变模型，所述Distort₂为根据所述第二摄像头的畸变系数得到的畸变模型。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述n^T和所述场景深度D之间的关系满足平面的一般方程式：

n^TQ+D=0；

其中，场点Q位于所述平面上。