[发明专利]一种巡检机器人

说明书

本发明提供一种巡检机器人，所述巡检机器人包括巡检机器人车体、直线电机和导轨，所述直线电机设置在所述巡检机器人车体上，所述导轨朝向所述直线电机的一侧设置有永磁体，所述直线电机产生的电磁力能够作用于所述永磁体，以驱动所述巡检机器人车体沿所述导轨移动。本发明通过直线电机与导轨上的永磁体相互作用驱动巡检机器人车体在导轨上移动，也即采用电磁直驱方式驱动巡检机器人车体移动，从而无需在导轨上设置履带，不受弯道、上下坡等特殊情况的影响。另外，采用电磁直驱的方式驱动巡检机器人运动，能够减少摩擦和阻力，为巡检机器人高速运动带来更多可能，提高运行流畅性、长期可靠性以及稳定性，进而提高巡检效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体而言，涉及一种巡检机器人。

背景技术

常见的巡检机器人通常会在轨道上留有履带，以增加机器人前进时的动力。然而，履带在增加动力的同时也带来了很多问题，比如，机器人的轮子容易脱轨、履带内易进杂物、轮子及履带易磨损、机器人行进速度过慢、定位精度低等。另外，一些巡检机器人通常利用感应电机提供驱动力，但感应电机会存在效率低、驱动力小、体积大等问题。还有一些巡检机器人通常只利用直线电机作为驱动装置，这类巡检机器人多用于直线段应用，成本较高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种巡检机器人。

本发明提供一种巡检机器人，所述巡检机器人包括巡检机器人车体、直线电机和导轨，所述直线电机设置在所述巡检机器人车体上，所述导轨朝向所述直线电机的一侧设置有永磁体，所述直线电机产生的电磁力能够作用于所述永磁体，以驱动所述巡检机器人车体沿所述导轨移动。

在一些实施方式中，所述永磁体内嵌在所述导轨中。

在一些实施方式中，所述永磁体设置在所述导轨表面。

在一些实施方式中，所述永磁体采用永磁铁。

在一些实施方式中，所述巡检机器人还包括磁编码器，所述磁编码器设置在所述直线电机上，以获取所述直线电机的实际位置信息，以使得所述直线电机根据所述实际位置信息产生实际电磁力。

在一些实施方式中，所述磁编码器采用位置等分式磁编码器。

在一些实施方式中，所述巡检机器人还包括控制单元，所述控制单元与所述直线电机电连接，以控制所述直线电机所产生的实际电磁力。

在一些实施方式中，所述控制单元采用FOC控制方式对所述直线电机的电流进行控制，以实现对所述直线电机的转矩、速度和位置的控制。

在一些实施方式中，所述控制单元，还用于在所述巡检机器人到达目标位置时，控制所述直线电机的所述实际电磁力能够使得所述巡检机器人稳定在所述目标位置处。

在一些实施方式中，所述巡检机器人还包括固定件，所述固定件与所述导轨相连，以固定所述导轨。

本发明提供的巡检机器人，通过直线电机与导轨上的永磁体相互作用驱动巡检机器人车体在导轨上移动，也即采用电磁直驱方式驱动巡检机器人车体移动，从而无需在导轨上设置履带，不受弯道、上下坡等特殊情况的影响。另外，采用电磁直驱的方式驱动巡检机器人运动，能够减少摩擦和阻力，为巡检机器人高速运动带来更多可能，提高运行流畅性、长期可靠性以及稳定性，进而提高巡检效率。

附图说明

图1为本发明一实施例的一种巡检机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。