[发明专利]一种巡检机器人

权利要求书

1.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括巡检机器人车体、直线电机和导轨，所述直线电机设置在所述巡检机器人车体上，所述导轨朝向所述直线电机的一侧设置有永磁体，所述直线电机产生的电磁力能够作用于所述永磁体，以驱动所述巡检机器人车体沿所述导轨移动。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述永磁体内嵌在所述导轨中。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述永磁体设置在所述导轨表面。

4.根据权利要求1至3任一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述永磁体采用永磁铁。

5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括磁编码器，所述磁编码器设置在所述直线电机上，以获取所述直线电机的实际位置信息，以使得所述直线电机根据所述实际位置信息产生实际电磁力。

6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述磁编码器采用位置等分式磁编码器。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括控制单元，所述控制单元与所述直线电机电连接，以控制所述直线电机所产生的实际电磁力。

8.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，所述控制单元采用FOC控制方式对所述直线电机的电流进行控制，以实现对所述直线电机的转矩、速度和位置的控制。

9.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，所述控制单元，还用于在所述巡检机器人到达目标位置时，控制所述直线电机的所述实际电磁力能够使得所述巡检机器人稳定在所述目标位置处。

10.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括固定件，所述固定件与所述导轨相连，以固定所述导轨。