[发明专利]一种多轴传动传递扭矩和推拉力的结构模组

说明书

本公开提供了一种多轴传动传递扭矩和推拉力的结构模组，包括：支撑件，通过支撑杆支撑并平行设置；轴向移动机构，设置在支撑件上，包括：第一电机；丝杠，与第一电机相连；第一螺母，与丝杠通过螺纹配合连接；第一滑管，套设在第一螺母上；以及第一端盖轴，与第一螺母相连；旋转机构，设置在支撑件上，包括：第二电机；齿轮，与第二电机相连；齿圈，与齿轮配合连接；第二滑管，与齿圈配合；第二螺母，套设在第二滑管内；以及第二端盖轴，与第二螺母相连。具有结构简单，便于操作同时实现多轴传动传递扭矩和推拉力的优点。

技术领域

本公开属于机械制造和多轴传动结构领域，具体涉及一种多轴传动传递扭矩和推拉力的结构模组。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

手持式手术动力系统目前国内除简单的电钻等切削工具无其他产品应用。受限原因多为动力传动机构尺寸大，机构复杂，精度要求高，无有效结构形式实现。而大型手术外科机器人尺寸较大，成本高，机器转移成本高，不利于便携。

常见的动力模组体积大，手持使用不方便。常见的单轴传动形式多为单一传递扭矩或者推力、拉力，作用单一。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种多轴传动传递扭矩和推拉力的结构模组，本公开为了解决现有的动力模组体积大，手持使用不方便，难以实现多轴传递并同时传递扭矩和推拉力的技术问题。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种多轴传动传递扭矩和推拉力的结构模组，包括：

支撑件，通过支撑杆支撑并平行设置；

轴向移动机构，设置在支撑件上，包括：

第一电机；

丝杠，与第一电机相连；

第一螺母，与丝杠通过螺纹配合连接；

第一滑管，套设在第一螺母上；以及

第一端盖轴，与第一螺母相连；

旋转机构，设置在支撑件上，包括：

第二电机；

齿轮，与第二电机相连；

齿圈，与齿轮配合连接；

第二滑管，与齿圈配合；

第二螺母，套设在第二滑管内；以及

第二端盖轴，与第二螺母相连；

其中，第一电机带动丝杠转动，丝杠带动螺母在第一滑管内移动进而带动第一端盖轴轴向移动；第二电机带动齿轮转动，齿轮带动齿圈转动，齿圈带动第二滑管转动进而带动第二端盖轴转动。

另外，根据本公开实施例的多轴传动传递扭矩和推拉力的结构模组还可以具有以下附加技术特征：

优选的，所述支撑件包括第一支撑件、第二支撑件、第三支撑件和第四支撑件。

优选的，所述第一支撑件上设有导电滑环，所述导电滑环与位于第一支撑件中心位置的第二电机相连。

优选的，所述第一支撑件和第二支撑件之间设有第一电机、第二电机和支撑杆。

优选的，所述第三支撑件上设有丝杠，所述第三支撑件与第四支撑件之间设有螺母和滑管。

优选的，所述第一电机与丝杠之间通过联轴器相连，所述丝杠与螺母之间通过螺纹配合，所述丝杠与支撑件之间通过轴套配合。

优选的，所述螺母在滑管内相对滑动，所述电机通过电机固定架固定在支撑件上。