[发明专利]履带式作业机械的控制方法、装置及履带式作业机械

说明书

本发明提供一种履带式作业机械的控制方法、装置及履带式作业机械，所述履带式作业机械的控制方法包括：获取履带行走痕迹图像；基于履带行走痕迹图像，确定行驶轨迹信息；基于行驶轨迹信息，确定第一子轨迹与第二子轨迹的偏差特征，第一子轨迹和第二子轨迹分别为行驶轨迹信息中的一侧边沿线条；在基于偏差特征确认履带发生跑偏的情况下，输出控制指令。本发明提供的履带式作业机械的控制方法、装置及履带式作业机械，能够实现快捷地知晓履带跑偏情况，降低人力成本，提升工作效率，避免履带跑偏磨损，降低使用成本。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种履带式作业机械的控制方法、装置及履带式作业机械。

背景技术

对于履带式作业机械来说，在生产调试或者实际作业的时候，经常会出现履带式作业机械的两侧履带对应的最高速度不一致的情况，也称为行走跑偏现象，行走跑偏现象通常是由于控制两侧履带行走的电气液压元件，比如泵、主阀、踏板、手柄、行走马达或者电磁阀线圈，在性能上的细微差异或者磨损疲劳所导致的，需要解决行走跑偏的问题。

目前针对行走跑偏问题，主要是由工作人员去查勘履带式作业机械是否出现了行走跑偏的情况，在出现了行走跑偏的情况时，由工作人员调节行走相关的液压和电气参数，然而人工操作比较繁琐，对操作人员的水平要求较高，浪费人力成本，工作效率较低。

发明内容

本发明提供一种履带式作业机械的控制方法、装置及履带式作业机械，用以解决现有技术中人工操作比较繁琐，对操作人员的水平要求较高，浪费人力成本，工作效率较低的缺陷，实现快捷地知晓履带跑偏情况，降低人力成本，提升工作效率，避免履带跑偏磨损，降低使用成本。

本发明提供一种履带式作业机械的控制方法，所述履带式作业机械的控制方法包括：获取履带行走痕迹图像；基于所述履带行走痕迹图像，确定行驶轨迹信息；基于所述行驶轨迹信息，确定第一子轨迹与第二子轨迹的偏差特征，所述第一子轨迹和所述第二子轨迹分别为所述行驶轨迹信息中的一侧边沿线条；在基于所述偏差特征确认履带发生跑偏的情况下，输出控制指令。

根据本发明提供的一种履带式作业机械的控制方法，所述在基于所述偏差特征确认履带发生跑偏的情况下，输出控制指令，包括：在基于所述偏差特征以及车身姿态特征确认履带发生跑偏的情况下，输出控制指令；其中，所述车身姿态特征用于表征履带式作业机械的车身实时姿态。

根据本发明提供的一种履带式作业机械的控制方法，所述在基于所述偏差特征确认履带发生跑偏的情况下，输出控制指令，还包括：在基于所述偏差特征确认履带发生跑偏的情况下，基于系统反馈信号，输出所述控制指令，所述系统反馈信号用于表征履带式作业机械的执行机构执行前一控制指令后的状态。

根据本发明提供的一种履带式作业机械的控制方法，所述获取履带行走痕迹图像，包括：基于目标时间间隔，获取多个所述履带行走痕迹图像；所述在基于所述偏差特征确认履带发生跑偏的情况下，输出控制指令，包括：若多个所述履带行走痕迹图像对应的偏差特征大于偏差阈值的数量占全部所述履带行走痕迹图像的数量的比例大于比例阈值，确认履带发生跑偏，输出所述控制指令。

根据本发明提供的一种履带式作业机械的控制方法，所述基于所述履带行走痕迹图像，确定行驶轨迹信息，包括：对所述履带行走痕迹图像进行叠加操作，得到参考轨迹图像；对所述参考轨迹图像进行简化操作，得到所述行驶轨迹信息。

根据本发明提供的一种履带式作业机械的控制方法，所述控制指令包括：控制驱动装置来调节两侧履带的行走速度的指令，或者，控制执行装置发出示警信号的指令，所述控制执行装置发出示警信号的指令包括：控制履带式作业机械本体所安装的执行装置发出示警信号的指令，或者，控制与履带式作业机械互相通信的远程端的执行装置发出示警信号的指令。