[发明专利]履带式作业机械的控制方法、装置及履带式作业机械

权利要求书

1.一种履带式作业机械的控制方法，其特征在于，包括：

获取履带行走痕迹图像；

基于所述履带行走痕迹图像，确定行驶轨迹信息；

基于所述行驶轨迹信息，确定第一子轨迹与第二子轨迹的偏差特征，所述第一子轨迹和所述第二子轨迹分别为所述行驶轨迹信息中的一侧边沿线条；所述基于所述行驶轨迹信息，确定第一子轨迹与第二子轨迹的偏差特征，包括：获取垂直于所述第一子轨迹的第三参考线，所述第三参考线与所述第二子轨迹相交；确定所述第三参考线与所述第二子轨迹的夹角；基于所述夹角与夹角阈值，确定所述偏差特征；

在基于所述偏差特征确认履带发生跑偏的情况下，输出控制指令。

2.根据权利要求1所述的履带式作业机械的控制方法，其特征在于，所述在基于所述偏差特征确认履带发生跑偏的情况下，输出控制指令，包括：

在基于所述偏差特征以及车身姿态特征确认履带发生跑偏的情况下，输出控制指令；其中，所述车身姿态特征用于表征履带式作业机械的车身实时姿态。

3.根据权利要求1所述的履带式作业机械的控制方法，其特征在于，所述在基于所述偏差特征确认履带发生跑偏的情况下，输出控制指令，还包括：

在基于所述偏差特征确认履带发生跑偏的情况下，基于系统反馈信号，输出所述控制指令，所述系统反馈信号用于表征履带式作业机械的执行机构执行前一控制指令后的状态。

4.根据权利要求1所述的履带式作业机械的控制方法，其特征在于，所述获取履带行走痕迹图像，包括：基于目标时间间隔，获取多个所述履带行走痕迹图像；

所述在基于所述偏差特征确认履带发生跑偏的情况下，输出控制指令，包括：

若多个所述履带行走痕迹图像对应的偏差特征大于偏差阈值的数量占全部所述履带行走痕迹图像的数量的比例大于比例阈值，确认履带发生跑偏，输出所述控制指令。

5.根据权利要求1所述的履带式作业机械的控制方法，其特征在于，所述基于所述履带行走痕迹图像，确定行驶轨迹信息，包括：

对所述履带行走痕迹图像进行叠加操作，得到参考轨迹图像；

对所述参考轨迹图像进行简化操作，得到所述行驶轨迹信息。

6.根据权利要求1所述的履带式作业机械的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括：

控制驱动装置来调节两侧履带的行走速度的指令，或者，控制执行装置发出示警信号的指令，所述控制执行装置发出示警信号的指令包括：控制履带式作业机械本体所安装的执行装置发出示警信号的指令，或者，控制与履带式作业机械互相通信的远程端的执行装置发出示警信号的指令。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的履带式作业机械的控制方法，其特征在于，所述基于所述行驶轨迹信息，确定第一子轨迹与第二子轨迹的偏差特征，包括：

获取垂直于所述第一子轨迹的第一参考线和第二参考线，所述第一参考线和所述第二参考线的一端与所述第一子轨迹相交，另一端与所述第二子轨迹相交，所述第一参考线和所述第二参考线之间的间隔距离为目标距离；

确定所述第一参考线的长度与所述第二参考线的长度的差值；

基于所述差值与差值阈值，确定所述偏差特征。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的履带式作业机械的控制方法，其特征在于，所述基于所述行驶轨迹信息，确定第一子轨迹与第二子轨迹的偏差特征，包括：

建立以所述第一子轨迹为X轴的参考坐标系；

确定所述第二子轨迹在所述参考坐标系中的斜率；

基于所述斜率与所述斜率阈值，确定所述偏差特征。