[发明专利]一种基于机器人的垃圾处理方法及系统

权利要求书

1.一种基于机器人的垃圾处理方法，其中，所述方法应用于一垃圾处理系统，所述系统包括一图像采集装置和一激光传感器装置，所述方法包括：

通过所述第一图像采集装置获得第一图像信息，所述第一图像信息包括第一垃圾的图像信息；

对所述第一图像信息进行特征提取，获得第一材料特性信息；

根据所述第一图像信息，获得所述第一垃圾的颜色信息和形态信息；

将所述第一材料特性信息、所述第一垃圾的颜色信息和形态信息输入垃圾识别模型，获得第一识别垃圾信息；

对所述第一识别垃圾信息进行分类，获得第一类别垃圾信息；

根据所述第一类别垃圾信息，获得第一垃圾处理方式；

通过所述激光传感器装置确定所述第一识别垃圾的位置信息；

根据所述第一识别垃圾的位置信息，规划确定第一运动路线；

根据所述第一垃圾处理方式和所述第一运动路线，对所述第一识别垃圾进行处理。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第一图像信息进行特征提取，获得第一材料特性信息之前，包括：

获得所述第一图像的分辨率信息；

获得预定分辨率阈值；

判断所述第一图像的分辨率信息是否在所述预定分辨率阈值之内；

如果所述第一图像的分辨率信息不在所述预定分辨率阈值之内，获得第一重拍指令；

根据所述第一重拍指令，对所述第一垃圾进行重拍，获得第二图像信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述方法包括：

获得所述第一图像的亮度信息；

获得预定图像亮度阈值；

判断所述第一图像的亮度信息是否小于所述预定图像亮度阈值；

如果所述第一图像的亮度信息小于所述预定亮度阈值，获得第二重拍指令；

获得第一环境光线信息；

根据所述第一环境光线信息，获得第一环境光强度；

根据所述第一图像的亮度信息和所述第一环境光强度信息，获得第一修正参数；

根据所述第二重拍指令和所述第一修正参数，获得第三图像信息。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述激光传感器装置确定所述第一识别垃圾的位置信息，包括：

通过所述激光传感器装置发射第一探测光线，获得第一探测距离；

获得第一相位角信息；

根据所述第一探测距离和第一相位角信息，获得第一位置信息；

获得第一脉冲频率信息；

根据所述第一脉冲频率信息，对所述第一识别垃圾进行多次探测，获得第一调整参数；

根据所述第一调整参数，对所述第一位置信息进行调整，确定所述第一识别垃圾的位置信息。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一识别垃圾的位置信息，规划确定第一运动路线，包括：

根据所述第一识别垃圾的位置信息，进行曲线拟合规划获得第一路线信息集；

根据所述第一路线信息集，获得第一运动路线信息，其中，所述第一运动路线信息为所述第一路线信息集中距离最短；

判断所述第一运动路线信息中是否有障碍物；

如果所述第一运动路线信息中没有障碍物，确定所述运动路线信息。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述方法包括：

获得所述第一垃圾的行业来源；

获得所述第一垃圾的化学特性；

根据所述第一垃圾的行业来源和所述第一垃圾的化学特性，获得第一危险特性等级；

获得所述第一垃圾的物理特性；

根据所述第一危险特性等级和所述第一垃圾的物理特性，获得第二垃圾处理方式；

根据所述第二垃圾处理方式，对所述第一垃圾进行处理。