[发明专利]一种基于激光雷达的移动机器人自动充电方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达的移动机器人自动充电方法，其特征在于：具体方法步骤如下：

步骤一、调用定位导航系统使机器人移动到充电桩附近；

步骤二、使用激光雷达进行充电桩识别；

步骤三、对识别到的充电桩进行位姿解算；

步骤四、调用控制器生成速度指令，控制机器人对接充电桩；

步骤五、对接完成，开始充电。

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的移动机器人自动充电方法，其特征在于：步骤一中所述定位导航系统采用SLAM系统或GPS定位系统或者北斗导航系统。

3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的移动机器人自动充电方法，其特征在于：步骤一中激光雷达作为感知模块，对充电桩进行识别及定位，获取充电桩的精准位置，并测量机器人距离充电桩的充电接口之间的距离。

4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的移动机器人自动充电方法，其特征在于：步骤三中解算充电桩姿态，将充电桩的充电角度以及充电接口调整到合适位置，使其能够与机器人充电接口匹配，进而能够顺利充电，保证充电效率。

5.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的移动机器人自动充电方法，其特征在于：步骤四中机器人对接充电桩时，需要判断是否对接完成以及对接是否超时，在规定时间内完成对接会才会对机器人充电，否则会直接结束退出充电。

6.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的移动机器人自动充电方法，其特征在于：步骤五充电过程中，机器人会判断充电是否完成，充电完成后会自动结束退出充电。