[发明专利]一种基于RFID的AGV调度系统及方法

权利要求书

1.一种基于RFID的AGV调度系统，其特征在于，其包括AGV（1）、固定RFID模块（2）、车载RFID模块（3）以及调度中心（4）；

所述AGV（1）的作业区域内具备供所述AGV（1）行走的运行通道（5），所述运行通道（5）的每个交汇点位置均安装有所述固定RFID模块（2）；

每个所述AGV（1）上均安装有所述车载RFID模块（3），所述车载RFID模块（3）与其所在的所述AGV（1）的控制器通信连接；

各所述固定RFID模块（2）均与所述调度中心（4）通信连接；

各所述车载RFID模块（3）可与任一所述固定RFID模块（2）建立数据透传的连接；

AGV（1）每到一个交汇点，AGV（1）上的车载RFID模块（3）与所在交汇点位置的固定RFID模块（2）进行信道建立和协议握手，待握手成功后，在两个设备之间建立能够进行数据透传的透传连接，AGV（1）通过该透传连接和调度中心（4）进行直接通信，获取下一个阶段的任务信息，获取完信息后，AGV（1）上的车载RFID模块（3）和固定RFID模块（2）断开数据连接，释放信道资源；当AGV（1）执行完任务后到达下一个交汇点位置，在当前交汇点和当前交汇点的固定RFID模块（2）再次建立数据透传连接进行通信。

2.根据权利要求1所述的基于RFID的AGV调度系统，其特征在于，所述运行通道（5）的每个交汇点位置均设置有可识别码（6），所述AGV（1）上安装有用于读取所述可识别码（6）的读码装置（7）。

3.根据权利要求2所述的基于RFID的AGV调度系统，其特征在于，所述运行通道（5）由多条直线通道组成，每条所述直线通道上均布设有所述可识别码（6）。

4.根据权利要求1所述的基于RFID的AGV调度系统，其特征在于，所述固定RFID模块（2）包括依次连接的第一RFID射频模块（21）、数据收发模块（22）、TTL转网络电路（23）以及POE供电电路（24）。

5.根据权利要求1所述的基于RFID的AGV调度系统，其特征在于，所述车载RFID模块（3）包括第二RFID射频模块（31）以及数据转换模块（32）；所述数据转换模块（32）连接所述AGV（1）的控制器。

6.一种基于RFID的AGV调度方法，其由权利要求1所述的基于RFID的AGV调度系统中的所述AGV（1）的控制器实施，其特征在于，所述方法包括：

通过所述车载RFID模块（3）与当前所述AGV（1）所在的交汇点处的所述固定RFID模块（2）建立透传连接；

通过所述透传连接与所述调度中心（4）进行数据交互得到路径任务包；

根据所述路径任务包中的路径任务控制所述AGV（1）运动至所述路径任务指定的下一个所述交汇点。

7.根据权利要求6所述的基于RFID的AGV调度方法，其特征在于，所述根据所述路径任务包中的路径任务控制所述AGV（1）运动至所述路径任务指定的下一个所述交汇点之后还包括：

通过所述车载RFID模块（3）与当前所述AGV（1）所在的交汇点处的所述固定RFID模块（2）建立透传连接；

判断所述AGV（1）最近一次所执行的所述路径任务是否成功；否则执行故障处理流程；是则通过所述透传连接与所述调度中心（4）进行数据交互得到下一个路径任务包，并根据所述路径任务包中的路径任务控制所述AGV（1）运动至所述路径任务指定的下一个所述交汇点。

8.根据权利要求6所述的基于RFID的AGV调度方法，其特征在于，所述通过所述透传连接与所述调度中心（4）进行数据交互得到路径任务包包括：

通过所述透传连接执行包括登录在内的初始化验证流程；

通过所述透传连接获取路径任务包。