[发明专利]一种无人机精准降落控制方法

说明书

本发明公开一种无人机精准降落控制方法，包括以下步骤：S1，无人机接收到降落指令飞行至降落平台的上空区域；S2，控制终端启动定位感应器组控制无人机至降落平台预设的竖直区域；S3，调整无人机的水平位置与降落平台的降落区域保持一致，直至无人机接收到控制终端的下降指令；S4，检测到无人机降落至降落平台后，关闭无人机的驱动，完成降落。本发明的技术方案实现了无需其他辅助设备的情况下避障且精准地降落，并且还可以避免无人机降落过程与降落平台发生碰撞，造成损坏，影响其使用寿命；同时有效地提高降落效率。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机精准降落控制方法。

背景技术

随着无人机技术的迅猛发展，无人机越来越多的进入到了人们的生活中。无人机昼夜可用，结构简单，使用方便，成本低，效率比高，不必担心人员伤亡，因此在高位环境下，无人机作业日益受到青睐。它可用于场景监测、气象侦查、公路巡视、勘探测绘、水灾监控、航空摄影、交通管理、森林火灾等，具有极为广阔的应用前景。.

但是，现有的大多数无人机在降落过程需要借助外界辅助标识，降落的振动幅度较大，降落精准度和效率不高。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种无人机精准降落控制方法，旨在实现了无需其他辅助设备的情况下避障且精准地降落，并且还可以避免无人机降落过程与降落平台发生碰撞，造成损坏，影响其使用寿命。

本发明所要解决的上述问题通过以下技术方案以实现：

一种无人机精准降落控制方法，包括以下步骤：

S1，无人机接收到降落指令飞行至降落平台的上空区域；

S2，控制终端启动定位感应器组控制无人机至降落平台预设的竖直区域；

S3，调整无人机的水平位置与降落平台的降落区域保持一致，直至无人机接收到控制终端的下降指令；

S4，无人机检测到降落至降落平台后，关闭无人机的驱动，完成降落。

优选的，所述上空区域的高度H为20-40m。

优选的，所述S2中，所述定位感应器组包括红外线发射器和红外线接收器，所述红外线发射器连接在所述降落平台的感应区域上，所述红外线接收器固定在所述无人机的底部。

优选的，并且所述红外线发射器的红外线发射传输覆盖区域为所述竖直区域。

优选的，所述红外线发射器包括四个第二红外线发射器，所述第二红外线发射器之间形成矩形排布；

和/或所述红外线发射器还包括第一红外线发射器，所述第一红外线发射器位于所述矩形的中部。

优选的，所述第二红外线发射器分布在所述矩形的四个端点处并且垂直固定在所述降落平台的降落区域上；

或者所述第一红外线发射器位于所述矩形对角形成的两个感应安装轴线的交点处，并且所述第一红外线发射器的发射线与所述第二红外线发射器的发射线汇聚为一点。

优选的，所述S3中，每个所述第二红外线发射器所对应的所述红外线接收器作为信号点P，所述信号点与所述感应区域形成三维坐标信息，即P(x_p，y_p，z_p)。

优选的，所述S3中，根据各个所述信号点P的z_p的值的大小判断出所述无人机的各个所述信号点P在所述竖直区域的位置，进而得到所述无人机的水平位置的倾斜度。

优选的，所述S4中，控制所述控制终端的驱动使得所述无人机在降落过程中各个所述信号点P均处于同一水平位置进行降落。