[发明专利]一种无人机精准降落控制方法

权利要求书

1.一种无人机精准降落控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，无人机接收到降落指令飞行至降落平台的上空区域；

S2，控制终端启动定位感应器组控制无人机至降落平台预设的竖直区域；所述定位感应器组包括红外线发射器和红外线接收器，所述红外线发射器包括四个第二红外线发射器；所述红外线发射器还包括第一红外线发射器，并且所述第一红外线发射器的发射线与所述第二红外线发射器的发射线汇聚为一点；所述红外线发射器连接在所述降落平台的感应区域上，所述红外线接收器固定在所述无人机的底部；所述第二红外线发射器之间形成矩形排布；

所述第一红外线发射器位于所述矩形的中部；

S3，调整无人机的水平位置与降落平台的降落区域保持一致，直至无人机接收到控制终端的下降指令；

S4，无人机检测到降落至降落平台后，关闭无人机的驱动，完成降落。

2.根据权利要求1所述的一种无人机精准降落控制方法，其特征在于，所述上空区域的高度H为20-40m。

3.根据权利要求1所述的一种无人机精准降落控制方法，其特征在于，并且所述红外线发射器的红外线发射传输覆盖区域为所述竖直区域。

4.根据权利要求1所述的一种无人机精准降落控制方法，其特征在于，所述第二红外线发射器分布在所述矩形的四个端点处并且垂直固定在所述降落平台的降落区域上；

所述第一红外线发射器位于所述矩形对角形成的两个感应安装轴线的交点处。

5.根据权利要求1所述的一种无人机精准降落控制方法，其特征在于，所述S3中，每个所述第二红外线发射器所对应的所述红外线接收器作为信号点P，所述信号点与所述感应区域形成三维坐标信息，即P(x_p，y_p，z_p)。

6.根据权利要求5所述的一种无人机精准降落控制方法，其特征在于，所述S3中，根据各个所述信号点P的z_p的值的大小判断出所述无人机的各个所述信号点P在所述竖直区域的位置，进而得到所述无人机的水平位置的倾斜度。

7.根据权利要求6所述的一种无人机精准降落控制方法，其特征在于，所述S4中，控制所述控制终端的驱动使得所述无人机在降落过程中各个所述信号点P均处于同一水平位置进行降落。

8.根据权利要求1所述的一种无人机精准降落控制方法，其特征在于，所述S4中，所述降落平台上设有压力传感器，通过压力传感器感应监测到无人机的完全降落时的压力值，确认降落完成。