[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质，其中，车辆控制方法，包括：在一个控制周期中，获取车辆的当前速度、目标速度、当前加速度以及当前油门刹车值；根据当前速度与目标速度，确定第一加速度；根据当前速度、当前油门刹车值以及预先确定的目标动力学模型，确定第二加速度；其中，目标动力学模型记载有速度、加速度以及油门刹车值之间的对应关系；根据第一加速度、第二加速度以及当前加速度确定目标加速度；根据目标加速度、当前速度以及目标动力学模型，确定目标油门刹车值。本申请实施例在保证车辆速度调整效率同时，考虑了车辆行驶环境带来的不确定扰动，有助于提升目标油门刹车值的合理性，提高车辆的控制效果。

技术领域

本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

众所周知，在自动驾驶领域中，车辆通常需要按照规划的运动参数进行行驶。然而，一般来说，行驶环境可能对车辆的行驶带来不确定性扰动，导致车辆实际的运动参数与规划的运动参数存在差异。

现有技术中，通常是直接根据规划速度与实际速度的差异，来对车辆的控制参数进行补偿；然而，在不确定性扰动较多的情况下，可能出现补偿的控制参数不够合理的情况，导致车辆的控制效果较差。

发明内容

本申请实施例提供一种在车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质，以解决现有技术车辆在不确定性扰动较多的情况下，补偿的控制参数不够合理，车辆的控制效果较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：

在一个控制周期中，获取车辆的当前速度、目标速度、当前加速度以及当前油门刹车值；

根据当前速度与目标速度，确定第一加速度；根据当前速度、当前油门刹车值以及预先确定的目标动力学模型，确定第二加速度；其中，目标动力学模型记载有速度、加速度以及油门刹车值之间的对应关系；

根据第一加速度、第二加速度以及当前加速度确定目标加速度；

根据目标加速度、当前速度以及目标动力学模型，确定目标油门刹车值，目标油门刹车值用于对车辆的执行机构进行控制。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：

第一获取模块，用于在一个控制周期中，获取车辆的当前速度、目标速度、当前加速度以及当前油门刹车值；

第一确定模块，用于根据当前速度与目标速度，确定第一加速度；根据当前速度、当前油门刹车值以及预先确定的目标动力学模型，确定第二加速度；其中，目标动力学模型记载有速度、加速度以及油门刹车值之间的对应关系；

第二确定模块，用于根据第一加速度、第二加速度以及当前加速度确定目标加速度；

第三确定模块，用于根据目标加速度、当前速度以及目标动力学模型，确定目标油门刹车值，目标油门刹车值用于对车辆的执行机构进行控制。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

处理器执行计算机程序指令时实现上述的车辆控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述的车辆控制方法。