[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在一个控制周期中，获取车辆的当前速度、目标速度、当前加速度以及当前油门刹车值；

根据所述当前速度与所述目标速度，确定第一加速度；根据所述当前速度、所述当前油门刹车值以及预先确定的目标动力学模型，确定第二加速度；其中，所述目标动力学模型记载有速度、加速度以及油门刹车值之间的对应关系；

根据所述第一加速度、所述第二加速度以及所述当前加速度确定目标加速度；

根据所述目标加速度、所述当前速度以及所述目标动力学模型，确定目标油门刹车值，所述目标油门刹车值用于对车辆的执行机构进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度、所述第二加速度以及所述当前加速度确定目标加速度，包括：

针对所述第二加速度与所述当前加速度求差，得到第三加速度；

针对所述第三加速度与预设的反馈系数相乘，得到第四加速度；

针对所述第四加速度进行滤波，得到补偿加速度；

根据所述第一加速度与所述补偿加速度，确定所述目标加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述第四加速度进行滤波，得到补偿加速度，包括：

采用第一惯性滤波器对所述第四加速度进行滤波，得到所述补偿加速度；

其中，所述第一惯性滤波器的滤波器系数与速度误差反相关，所述速度误差为所述目标速度与所述当前速度之间差值的绝对值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度与所述目标速度，确定第一加速度，包括：

将所述当前速度与所述目标速度输入至PID控制器，输出所述第一加速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度、所述当前速度以及所述目标动力学模型，确定目标油门刹车值之后，所述方法还包括：

针对所述目标油门刹车值进行滤波，得到油门刹车控制指令，所述油门刹车控制指令用于控制车辆的油门或刹车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对所述目标油门刹车值进行滤波，得到油门刹车控制指令，包括：

采用第二惯性滤波器对所述目标油门刹车值进行滤波，得到所述油门刹车控制指令；

其中，所述第二惯性滤波器的滤波器系数与速度误差反相关，所述速度误差为所述目标速度与所述当前速度之间差值的绝对值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对所述目标油门刹车值进行滤波，得到油门刹车控制指令，还包括：

针对所述目标油门刹车值进行滤波，得到初始控制量；

按照预设数值范围对所述初始控制量进行限幅，得到所述油门刹车控制指令。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在一个控制周期中，获取当前速度、目标速度以及当前油门刹车值之前，所述方法还包括：

确定至少一个阶跃信号，每一所述阶跃信号均包括第一油门值、第一期望速度以及第一刹车值，所述阶跃信号用于指示车辆在第一运动阶段以所述第一油门值从静止加速至所述第一期望速度，并在第二运动阶段以所述第一刹车值从所述第一期望速度减速至静止；

分别获取每一所述阶跃信号对应的第一运动参数对应关系与第二运动参数对应关系，所述第一运动参数对应关系指示车辆在任一阶跃信息对应的第一运动阶段中，速度与加速度的对应关系；所述第二运动参数对应关系指示车辆在任一阶跃信息对应的第二运动阶段中，速度与加速度的对应关系；

根据所述阶跃信号对应的第一运动参数对应关系与第二运动参数对应关系，确定所述目标动力学模型。