[发明专利]一种基于分簇管理的雷达目标检测与跟踪方法及其装置

权利要求书

1.一种基于分簇管理的雷达目标检测与跟踪方法，其特征在于，包括：

接收雷达的多帧回波信号，对含有多个目标的多帧回波信号进行离散化处理得到每个目标的多帧离散回波信号；

构建每个目标中每帧回波检测信号的目标运动模型和目标量测模型；

根据每个目标中每帧回波检测信号的目标运动模型和目标量测模型构建每个目标的目标积累函数；

根据每个目标中每帧回波检测信号的目标运动模型和目标量测模型进行航迹分簇管理，以更新每个目标中每帧回波检测信号的状态转移集合；

在每个目标更新的状态转移集合中，根据每个目标的检测门限、目标积累函数建立候选目标状态集合；

根据每个目标的候选目标状态集合对应的最优候选目标状态进行航迹管理估计目标航迹集合。

2.根据权利要求1所述的基于分簇管理的雷达目标检测与跟踪方法，其特征在于，根据每个目标中每帧回波检测信号的目标运动模型和目标量测模型构建每个目标的目标积累函数包括：

根据每个目标中每帧回波检测信号的目标运动模型和目标量测模型构建对应的阶段指示函数得到每个目标的多个阶段的阶段指示函数；

对每个目标的多个阶段的阶段指示函数求和得到每个目标的目标积累函数。

3.根据权利要求1所述的基于分簇管理的雷达目标检测与跟踪方法，其特征在于，根据每个目标中每帧回波检测信号的目标运动模型和目标量测模型进行航迹分簇管理，以更新每个目标中每帧回波检测信号的状态转移集合包括：

根据每个目标中每帧回波检测信号的目标运动模型和目标量测模型进行分组得到每个目标中每帧回波检测信号的搜索区域；

利用每个目标中每帧回波检测信号的搜索区域更新每个目标中每帧回波检测信号的状态转移集合。

4.根据权利要求3所述的基于分簇管理的雷达目标检测与跟踪方法，其特征在于，每个目标中每帧回波检测信号的搜索区域为以当前目标轨迹的位置为圆心、预设长度为半径形成的圆形区域。

5.根据权利要求3所述的基于分簇管理的雷达目标检测与跟踪方法，其特征在于，利用每个目标中每帧回波检测信号的搜索区域更新每个目标中每帧回波检测信号的状态转移集合包括：

将每个目标中每帧回波检测信号的搜索区域与对应的状态转移集合合并以更新每个目标中每帧回波检测信号的状态转移集合。

6.根据权利要求1所述的基于分簇管理的雷达目标检测与跟踪方法，其特征在于，根据每个目标的候选目标状态集合对应的最优候选目标状态进行航迹管理估计目标航迹集合包括：

构建每个目标的候选目标状态集合对应的候选目标状态预测值；

根据候选目标状态预测值计算对应候选目标状态的预测误差；

根据候选目标状态的预测误差计算对应候选目标状态的预测协方差；

根据候选目标状态的预测协方差预测最优候选目标状态，以估计目标航迹集合。

7.一种基于分簇管理的雷达目标的检测与跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于接收雷达的多帧回波信号，对含有多个目标的多帧回波信号进行离散化处理得到每个目标的多帧离散回波信号；

第一数据模型构建模块，用于构建每个目标中每帧回波检测信号的目标运动模型和目标量测模型；

第二数据模型构建模块，用于根据每个目标中每帧回波检测信号的目标运动模型和目标量测模型构建每个目标的目标积累函数；

数据更新模块，用于根据每个目标中每帧回波检测信号的目标运动模型和目标量测模型进行航迹分簇管理，以更新每个目标中每帧回波检测信号的状态转移集合；

数据计算模块，用于在每个目标更新的状态转移集合中，根据每个目标的检测门限、目标积累函数建立候选目标状态集合；

数据确定模块，用于根据每个目标的候选目标状态集合对应的最优候选目标状态进行航迹管理估计目标航迹集合。