[发明专利]一种考虑扫描式测头的受力特性的碰撞检测方法

权利要求书

1.一种考虑扫描式测头的受力特性的碰撞检测算法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1).扫描式测头由一个可随直线轴移动的传感器和一个可相对传感器移动的测球两部分组成，传感器的输出为测球相对传感器的偏移量；测量过程中测球与工件表面接触并相对工件表面滑动；

步骤2).将工件位置、工件速度和加速度参数、传感器位置、传感器速度和加速度、测球的位置作为动态碰撞检测算法的基本输入参数；

步骤3).根据传感器与工件的空间位置计算交迭深度δ和交迭方向n1，并计算测球受到的弹力F1大小与方向，F1＝K1*δ；

步骤4).根据传感器与工件的相对运动速度和加速度计算测球与工件之间的瞬时摩擦系数Ks，并计算出瞬时摩擦力F2，瞬时摩擦系数Ks、相对运动速度和加速度的关系可在物理测量系统上进行测量实验获得；

步骤5).计算测球的综合受力ΣF，测球沿着综合受力ΣF方向回退到与工件表面接触的状态；并计算测球相对传感器的移动距离δ2，将δ2分解到各坐标轴上得到传感器输出的各轴分量δx、δy和δz；

步骤6).重复步骤2)-5)可计算得到测量各时刻传感器的输出。