[发明专利]把持装置

说明书

提供一种能够缩短手指构件的位置变更需要的时间的把持装置。该把持装置具备连杆机构，该连杆机构具有：第1连杆构件，包括能转动地支承于主动侧手指构件的基部的第1端部；和第2连杆构件，包括能转动地支承于从动侧手指构件的基部的第1端部。第1连杆构件的第2端部及第2连杆构件的第2端部通过连杆连结轴能转动地连结。连杆连结轴能向第2方向Y移动地支承于机体。在操作构件的操作轴导槽插通有对连杆机构进行操作的连杆操作轴。连杆操作轴插通于第1连杆构件的第1端部及主动侧手指构件的基部。

技术领域

本发明涉及在机体的下方进行物品的把持的把持装置。

背景技术

例如，在食品厂等，作为物品的食品被装配于搬送装置顶端的把持装置把持，并且与把持装置一起被搬送装置搬送。把持装置具备机体和能转动地支承于机体的多个手指构件。把持装置根据把持的物品的形状将多个手指构件的位置分别变更。例如，在具备四个手指构件的把持装置中，在把持球形物品的情况下，手指构件等间隔配置。另外，在把持细长形状的物品的情况下，成组的两个手指构件平行地排列，并且两个组的手指构件以相互对置的方式配置。并且，多个手指构件分别以它们的长轴与物品的长轴平行的方式配置。手指构件相对于机体的位置变更如例如日本特公昭61-31255号公报公开的那样，针对多个手指构件各自逐个地手动进行。

但是，对多个手指构件各自逐个地手动进行位置变更需要时间。

发明内容

本发明的目的在于提供能够一种能够缩短手指构件的位置变更需要的时间的把持装置。

用于解决课题的方案

为了解决上述问题点，根据本发明的第一方式，提供一种把持装置，具备：多个手指构件；和机体，其构成为具备载置所述多个手指构件的基部的载置面，并且使所述多个手指构件以与所述载置面正交的转动轴为中心转动地支承于所述机体，所述多个手指构件构成为从所述机体的侧面突出并且在所述机体的下方把持物品。沿着所述载置面直线状延伸的方向是第1方向，沿着所述载置面且与所述第1方向正交的方向是第2方向。所述把持装置具备操作构件，所述操作构件支承于所述机体且具有在所述第2方向延伸的操作轴导槽。所述多个手指构件具备作为一个组的、伴随所述操作构件的操作而转动的主动侧手指构件和与所述主动侧手指构件连动的从动侧手指构件。所述主动侧手指构件及从动侧手指构件以通过连杆机构向相互接近或离开的方向连动且能转动的方式支承于所述机体。所述连杆机构具有：第1连杆构件，其包括能转动地支承于所述主动侧手指构件的基部的第1端部；和第2连杆构件，其包括能转动地支承于所述从动侧手指构件的基部的第1端部。所述第1连杆构件的第2端部及所述第2连杆构件的第2端部由连杆连结轴能转动地连结。所述连杆连结轴能向所述第2方向移动地支承于所述机体。在所述操作轴导槽插通有对所述连杆机构进行操作的连杆操作轴。所述连杆操作轴插通于所述第1连杆构件的所述第1端部及所述主动侧手指构件的基部。所述把持装置构成为通过利用所述操作构件的操作使所述操作轴导槽向所述第1方向移动，从而利用所述操作轴导槽使所述连杆操作轴能向所述第2方向移动。

附图说明

图1是示出把持装置的立体图；

图2是把持装置的分解立体图；

图3是示出机体的立体图；

图4是示出导轴用导槽及操作构件的剖视图；

图5是示出连结轴用导槽及连结轴用槽的剖视图；

图6是示出盖的立体图；

图7是示出操作构件的操作轴导槽附近的剖视图；

图8是示出第1姿势的俯视图；

图9是示出第2姿势的俯视图；

图10是示出把持状态下的把持装置的立体图；

图11是示出其他例的把持装置的第2姿势的俯视图；以及