[发明专利]训练数据生成方法、装置与电子设备

权利要求书

1.一种用于单目三维目标检测模型的训练数据生成方法，其特征在于，包括：

获取目标图像对应的目标三维点云数据，所述目标三维点云数据包括多个物体的三维标注框以及每个所述三维标注框对应的标注结果；

获取在所述目标图像的识别范围内的第一三维标注框；

对同一物体的两个或多个所述第一三维标注框进行处理，获得同一物体预设数量的第二三维标注框；

根据每个所述第二三维标注框的所述标注结果对所述目标图像进行标注以生成训练数据，所述训练数据用于训练所述目标检测模型。

2.如权利要求1所述的训练数据生成方法，其特征在于，所述获取在所述目标图像的识别范围内的第一三维标注框包括：

获取所述目标三维点云数据中的三维标注框在第一投影面的投影框以及所述投影框的中心点坐标，所述第一投影面为所述目标图像对应的拍摄面；

如果一个所述中心点坐标在所述目标图像的显示坐标范围外，删除所述中心点坐标对应的三维标注框；

如果两个所述投影框的重叠度大于第一预设值，删除两个所述投影框对应的两个三维标注框中三维中心点距离所述第一投影面较远者；

将剩余的所述三维标注框确定为所述第一三维标注框。

3.如权利要求1所述的训练数据生成方法，其特征在于，所述对同一物体的两个或多个所述第一三维标注框进行处理，获得同一物体预设数量的第二三维标注框包括：

获取两个第一三维标注框在第二投影面的第一投影框和第二投影框，所述第二投影面为所述目标图像对应的拍摄俯视面；

在所述第一投影框和所述第二投影框的重叠度大于第二预设值、小于第三预设值时，删除所述第一投影框和所述第二投影框中面积较小者对应的第一三维标注框；

在所述第一投影框和所述第二投影框的重叠度大于等于所述第三预设值时，获取所述两个第一三维标注框在第一投影面的第三投影框和第四投影框，所述第一投影面为所述目标图像对应的拍摄面；

删除所述第三投影框和所述第四投影框中符合预设高度条件者对应的第一三维标注框。

4.如权利要求3所述的训练数据生成方法，其特征在于，所述删除所述第三投影框和所述第四投影框中符合预设高度条件者对应的第一三维标注框包括：

确定所述第三投影框对应的第一中心点高度和第一高度，根据所述第一中心点高度和所述第一高度确定所述第三投影框的第一顶点高度；

确定所述第四投影框对应的第二中心点高度和第二高度，根据所述第二中心点高度和所述第二高度确定所述第四投影框的第二顶点高度；

在所述第一中心点高度大于所述第二顶点高度时，删除所述第三投影框对应的第一三维标注框；

在所述第二中心点高度大于所述第一顶点高度时，删除所述第四投影框对应的第一三维标注框。

5.如权利要求1所述的训练数据生成方法，其特征在于，在所述获得同一物体预设数量的第二三维标注框后，还包括：

在所述所述第二三维标注框的所述标注结果匹配目标物体时，根据所述第二三维标注框的尺寸更新所述标注结果。

6.如权利要求5所述的训练数据生成方法，其特征在于，所述根据所述第二三维标注框的尺寸更新所述标注结果包括：

获取所述第二三维标注框在第二投影面的目标投影框，所述第二投影面为所述目标图像对应的拍摄俯视面；

如果所述目标投影框在所述第二投影面的法线方向上的长度小于第四预设值，将所述目标投影框对应的第二三维标注框的标注结果更新为第一物体；

如果所述目标投影框在所述第二投影面的法线方向上的长度大于第五预设值，将所述目标投影框对应的第二三维标注框的标注结果更新为第二物体；

如果所述目标投影框在所述第二投影面的法线方向上的长度大于等于所述第四预设值、小于等于所述第五预设值，将所述目标投影框对应的第二三维标注框的标注结果更新为第三物体。