[发明专利]一种市政管道清淤机器人

权利要求书

1.一种市政管道清淤机器人，包括主壳总成(1)、前臂总成(2)、后臂总成(3)、旋转清淤总成(4)；

其特征在于：所述主壳总成(1)包括主壳体(101)、伸缩位(102)、伸缩筒体(104)、清淤安装位(114)，所述前臂总成(2)包括前臂(205)，所述后臂总成(3)包括后臂(301)，所述旋转清淤总成(4)包括清淤底座(401)、清淤连接座(402)、清淤主座(403)、清淤头(404)，所述主壳总成(1)中主壳体(101)为功能结构主体，所述主壳体(101)为中空正六棱柱结构，所述主壳体(101)顶部设置有伸缩位(102)，所述伸缩筒体(104)插接安装于所述伸缩位(102)，所述伸缩筒体(104)顶部设置有清淤安装位(114)，所述前臂总成(2)中三组前臂(205)均匀分布于所述主壳体(101)的正六棱柱面上端，所述后臂总成(3)中三组后臂(301)均匀分布于所述主壳体(101)的正六棱柱面下端，所述旋转清淤总成(4)中清淤底座(401)固定安装与所述清淤安装位(114)，所述清淤底座(401)顶部连接有清淤连接座(402)，所述清淤连接座(402)顶部连接有清淤主座(403)，所述清淤主座(403)顶部设置有清淤头(404)；

所述主壳总成(1)还包括伸缩卡位(103)、伸缩齿条(105)、伸缩辅助齿轮位(106)、伸缩辅助齿轮轴(107)、伸缩辅助齿轮(108)、伸缩驱动齿轮位(109)、伸缩驱动齿轮轴(110)、伸缩驱动齿轮(111)、伸缩驱动电机(112)、底座(113)，三组伸缩卡位(103)设置于所述主壳体(101)顶部端面，三组伸缩齿条(105)固定安装于所述伸缩筒体(104)的外侧，两组伸缩辅助齿轮(108)分别通过伸缩辅助齿轮轴(107)旋转连接于伸缩辅助齿轮位(106)，所述伸缩辅助齿轮位(106)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上，伸缩驱动齿轮(111)通过伸缩驱动齿轮轴(110)旋转连接于伸缩驱动齿轮位(109)，所述伸缩驱动齿轮(111)与所述伸缩齿条(105)形成传动配合，伸缩驱动电机(112)与所述伸缩驱动齿轮轴(110)轴连接，所述伸缩驱动电机(112)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上，底座(113)固定安装于所述主壳体(101)的底部；

所述前臂总成(2)中三组协同连杆位(201)设置于所述主壳体(101)正六棱柱面上的上部，三组旋转连杆位(202)对应设置在三组所述协同连杆位(201)的下部，协同连杆(203)一端通过连杆轴(206)与所述协同连杆位(201)旋转连接，所述连杆轴(206)为通用部件，所述前臂(205)一端通过所述连杆轴(206)与所述协同连杆(203)另一端旋转连接，所述前臂(205)另一端通过所述连杆轴(206)与旋转连杆(204)一端旋转连接，所述旋转连杆(204)另一端通过连杆传递轴(207)旋转连接于所述旋转连杆位(202)，所述旋转连杆位(202)端面上插接固定有涡轮(208)，所述涡轮(208)一侧设置有蜗杆(209)，所述蜗杆(209)旋转连接于蜗杆轴(211)，所述蜗杆轴(211)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上，所述蜗杆(209)的一端还固定安装有蜗杆连接锥齿轮(210)，蜗杆连接锥齿轮(210)一侧设置有双向传递锥齿轮(212)，所述双向传递锥齿轮(212)旋转连接于双向锥齿轮座(213)，所述双向锥齿轮座(213)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上，所述双向传递锥齿轮(212)一侧还设置有双向转换锥齿轮(214)，所述双向转换锥齿轮(214)旋转连接于双向转换锥齿轮轴(215)，所述双向转换锥齿轮轴(215)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上，所述双向转换锥齿轮(214)的一侧还设置有中心旋转锥齿轮(216)，所述中心旋转锥齿轮(216)一侧固定连接有中心旋转直齿轮(217)，所述中心旋转直齿轮(217)旋转连接于所述主壳体(101)中间位置，所述中心旋转直齿轮(217)的一侧设置有中心旋转驱动齿轮(218)，中心旋转驱动电机(219)与所述中心旋转驱动齿轮(218)轴连接，所述中心旋转驱动电机(219)固定安装于所述主壳体(101)的正六棱柱面上；

所述旋转清淤总成(4)还包括清淤驱动电机(405)、一级旋转轴(406)、一级旋转齿轮(407)、一级旋转驱动齿轮(408)、一级旋转驱动电机(409)、二级旋转轴(410)、二级旋转齿轮(411)、二级旋转驱动齿轮(412)、二级旋转驱动电机(413)、旋转电机座(414)，清淤驱动电机(405)与所述清淤头(404)轴连接，所述清淤连接座(402)下端通过一级旋转轴(406)与所述清淤底座(401)顶端旋转连接，所述一级旋转轴(406)一端插接固定有一级旋转齿轮(407)，所述一级旋转齿轮(407)上部设置有一级旋转驱动齿轮(408)，一级旋转驱动电机(409)与所述一级旋转驱动齿轮(408)轴连接，所述一级旋转驱动电机(409)固定安装于旋转电机座(414)下端，所述旋转电机座(414)固定安装于所述清淤连接座(402)中间位置，所述清淤主座(403)下端通过二级旋转轴(410)与所述清淤连接座(402)顶端旋转连接，所述二级旋转轴(410)一端插接固定有二级旋转齿轮(411)，所述二级旋转齿轮(411)下部设置有二级旋转驱动齿轮(412)，二级旋转驱动电机(413)与所述二级旋转驱动齿轮(412)轴连接，所述二级旋转驱动电机(413)固定安装于所述旋转电机座(414)上端；

所述清淤头(404)前端为尖角镂空结构，镂空处的结构与工作面形成一定的角度，更便于清淤推进。