[发明专利]一种集装箱锁钮自动拆装系统

说明书

本发明公开了一种集装箱锁钮自动拆装系统，包括码头营运系统、锁钮库控制系统、锁钮框、锁钮转运工具、锁钮库、自动拆装通道以及每个自动拆装通道对应的六轴机器人、机器人控制系统、集卡对位系统和锁钮取放设备。本发明能够利用六轴机器人模拟人手进行锁钮的拆装以及锁钮的流转，通过现代通信技术实现码头营运系统和机器人作业间的通信，借助锁钮库形成了锁钮的自动流转功能，从而使得机器人集群能够在生产作业指令下，自动把作业指令分解成机器人的连贯动作，模仿人拆装锁以及锁钮流转过程，真正意义上地实现了码头自动拆装锁钮功能。

技术领域

本发明涉及集装箱锁钮自动拆装系统，属于港口装箱自动化技术领域。

背景技术

目前集装箱在船仓甲板上的固定主要是依靠安装在集装箱四个角件中的锁钮。这样当集装箱从码头吊运上船或从船上吊运至码头时都需要人工去装或拆锁钮。这种工作模式下，码头需要配备大量的锁钮工，浪费人力。在码头自动化改造过程中容易存在安全隐患，且人工作业效率低。因此设计设计出一款高效、稳定可靠的自动拆装集装箱锁钮机器人是本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种集装箱锁钮自动拆装系统，利用六轴机器人模拟人手进行锁钮的拆装以及锁钮的流转，通过现代通信技术实现码头营运系统和机器人作业间的通信，借助锁钮库形成了锁钮的自动流转功能，从而使得机器人集群能够在生产作业指令下，自动把作业指令分解成机器人的连贯动作，模仿人拆装锁以及锁钮流转过程，真正意义上地实现了码头自动拆装锁钮功能。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种集装箱锁钮自动拆装系统，所述自动拆装系统包括码头营运系统、锁钮库控制系统、锁钮框、锁钮转运工具、锁钮库、自动拆装通道以及每个自动拆装通道对应的六轴机器人、机器人控制系统、集卡对位系统和锁钮取放设备；

所述锁钮框用于承放新靠岸集装箱货轮的锁钮，锁钮转运工具根据用户发送的转运指令将锁钮框中不同类别的锁钮输送至各个锁钮库；码头内设置有至少一个自动拆装通道，自动拆装通道的进口处设置有车牌识别装置，每个自动拆装通道的两侧分别安装有两个六轴机器人，每个六轴机器人与所属自动拆装通道的机器人控制系统连接；

所述码头营运系统接收新靠岸集装箱货轮发送的装船/卸船作业任务，结合当前所有自动拆装通道的任务情况，解析得到新靠岸集装箱货轮上每个集卡的锁钮拆装作业计划，所述锁钮拆装作业计划至少包括拆装时间、负责拆装的自动拆装通道的编号、作业类型、锁钮类型和锁钮取/放目标库，作业类型包括拆锁作业和装锁作业两种，锁钮取/放目标库包括锁钮库和锁钮框；

所述码头营运系统将解析得到的对应集卡的车牌号和锁钮拆装作业计划下发至每个自动拆装通道的机器人控制系统和集卡对位系统，机器人控制系统响应于有集卡进入自动拆装通道并且车牌号匹配，调用集卡对位系统引导集卡停放在指定拆装区域，使四个六轴机器人分别位于集装箱的四角位置；再根据作业类型请求锁钮库控制系统控制锁钮取放设备从锁钮库中拿取指定类型的锁钮交由六轴机器人执行装锁作业，或者在六轴机器人执行拆锁作业后请求锁钮库控制系统控制锁钮取放设备将拆卸下来的锁钮存放至锁钮库或锁钮框。

进一步地，所述自动拆装通道的进口处和出口处各设置一个闸机，所述机器人控制系统响应于车牌识别装置反馈的集卡车牌号与该自动拆装通道的所有作业计划的车牌号均不匹配，开启出口处的闸机，使进入自动拆装通道的集卡移开。

进一步地，所述自动拆装通道的进口处安装有地感线圈，地感线圈通过机器人控制系统与车牌识别装置连接；当地感线圈探测到有带箱集卡即将驶入通道，反馈一电平信号至机器人控制系统，使机器人控制系统打开进口处的闸机，并且启动车牌识别装置对车牌进行识别。

进一步地，所述集卡对位系统包括安装在通道两侧的显示屏、网络通讯模块、导航定位装置和至少一个单线激光扫描仪；