[发明专利]一种集装箱锁钮自动拆装系统

权利要求书

1.一种集装箱锁钮自动拆装系统，其特征在于，所述自动拆装系统包括码头营运系统、锁钮库控制系统、锁钮框、锁钮转运工具、锁钮库、自动拆装通道以及每个自动拆装通道对应的六轴机器人、机器人控制系统、集卡对位系统和锁钮取放设备；

所述锁钮框用于承放新靠岸集装箱货轮的锁钮，锁钮转运工具根据用户发送的转运指令将锁钮框中不同类别的锁钮输送至各个锁钮库；码头内设置有至少一个自动拆装通道，自动拆装通道的进口处设置有车牌识别装置，每个自动拆装通道的两侧分别安装有两个六轴机器人，每个六轴机器人与所属自动拆装通道的机器人控制系统连接；

所述码头营运系统接收新靠岸集装箱货轮发送的装船/卸船作业任务，结合当前所有自动拆装通道的任务情况，解析得到新靠岸集装箱货轮上每个集卡的锁钮拆装作业计划，所述锁钮拆装作业计划至少包括拆装时间、负责拆装的自动拆装通道的编号、作业类型、锁钮类型和锁钮取/放目标库，作业类型包括拆锁作业和装锁作业两种，锁钮取/放目标库包括锁钮库和锁钮框；

所述码头营运系统将解析得到的对应集卡的车牌号和锁钮拆装作业计划下发至每个自动拆装通道的机器人控制系统和集卡对位系统，机器人控制系统响应于有集卡进入自动拆装通道并且车牌号匹配，调用集卡对位系统引导集卡停放在指定拆装区域，使四个六轴机器人分别位于集装箱的四角位置；再根据作业类型请求锁钮库控制系统控制锁钮取放设备从锁钮库中拿取指定类型的锁钮交由六轴机器人执行装锁作业，或者在六轴机器人执行拆锁作业后请求锁钮库控制系统控制锁钮取放设备将拆卸下来的锁钮存放至锁钮库或锁钮框。

2.根据权利要求1所述的集装箱锁钮自动拆装系统，其特征在于，所述自动拆装通道的进口处和出口处各设置一个闸机，所述机器人控制系统响应于车牌识别装置反馈的集卡车牌号与该自动拆装通道的所有作业计划的车牌号均不匹配，开启出口处的闸机，使进入自动拆装通道的集卡移开。

3.根据权利要求2所述的集装箱锁钮自动拆装系统，其特征在于，所述自动拆装通道的进口处安装有地感线圈，地感线圈通过机器人控制系统与车牌识别装置连接；当地感线圈探测到有带箱集卡即将驶入通道，反馈一电平信号至机器人控制系统，使机器人控制系统打开进口处的闸机，并且启动车牌识别装置对车牌进行识别。

4.根据权利要求1所述的集装箱锁钮自动拆装系统，其特征在于，所述集卡对位系统包括安装在通道两侧的显示屏、网络通讯模块、导航定位装置和至少一个单线激光扫描仪；

所述通道两侧的显示屏用于显示当前自动拆装通道是否为空，以及当自动拆装通道为空时，用于显示指定拆装区域和六轴机器人的位置信息，以及集卡的当前位置信息；

所述至少一个单线激光扫描仪分布设置在自动拆装通道内，用于对进入自动拆装通道的集卡进行扫描，将扫描得到的激光数据通过网络通讯模块发送至集卡的驾驶系统，使集卡利用安装的导航定位装置执行停车操作。

5.根据权利要求1所述的集装箱锁钮自动拆装系统，其特征在于，所述自动拆装系统还包括锁钮库管理系统；所述锁钮库管理系统分别与锁钮转运工具、锁钮库控制系统连接，根据锁钮转运工具和锁钮库控制系统反馈的锁钮存取信息，自动更新各个锁钮库的锁钮存量信息，并记录每个锁钮库中锁钮的存取作业过程信息。

6.根据权利要求1所述的集装箱锁钮自动拆装系统，其特征在于，所述码头营运系统根据货轮的做箱计划计算得到当前货轮对应的锁钮使用计划和/或存储计划，当货轮的卸船作业数量大于装船作业数量时，根据卸船作业数量与装船作业数量之间的差额计算得到旁路作业计划；当六轴机器人执行旁路作业计划时，锁钮取放设备将拆卸下来的锁钮直接存放至锁钮框。

7.根据权利要求1所述的集装箱锁钮自动拆装系统，其特征在于，所述六轴机器人通过与锁钮尺寸匹配的夹具对锁钮进行拆装作业。