[发明专利]一种障碍物标记方法、装置及可读非暂时性存储介质

说明书

本申请涉及自动化作业领域，并提供了一种障碍物标记方法、装置及可读非暂时性存储介质。具体地，提供了一种障碍物标记方法，包括步骤：获取障碍物的第一特征数据，并根据所述第一特征数据获得该障碍物的第一拟合半径；判断所述第一拟合半径是否小于第一预定值；若小于，则获取所述障碍物的第二特征数据，并根据所述第二特征数据获得该障碍物的第二拟合半径，所述第二特征数据为变更采集位置后获取；判断所述第二拟合半径是否小于第二预定值；若小于，则标记所述障碍物为细杆类障碍物。采用上述技术方案，通过获取第二特征数据对检测到的障碍物是否为细杆类障碍物进行核实，可以显著降低细杆识别错误的情况，提高障碍物标记效率。

技术领域

本申请涉及自动化作业领域，具体地，涉及一种障碍物标记方法、装置及可读非暂时性存储介质。

背景技术

可移动电子设备，如自动作业机器人，需要实时感知周围环境，检测障碍物，并有效地进行路径规划以及避障。在商场、超市、交通枢纽等环境，通常会存在一米栏、引导牌等细杆类障碍物。

通过激光或者摄像头能够识别到细杆类障碍物的细杆部分，并且标记在地图上。然而，由于细杆类障碍物的托盘高度较低，其容易处于传感器盲区，无法实现有效地检测。机器人在路径规划或作业时，会与障碍物保持一个预设的安全距离，但在面对细杆类障碍物时，该安全距离不足以覆盖托盘区域。因此，即使对细杆进行了标记，机器人仍有可能剐蹭细杆底部的托盘，从而发生碰撞风险。

因此，有针对性的对自动化作业领域提供一种障碍物标记方法、装置及可读非暂时性存储介质，是亟待解决的技术问题。

申请内容

本申请的目的在于提供一种障碍物标记方法、装置及可读非暂时性存储介质，以解决背景技术中所述的至少一个技术问题。

本申请的第一方面，提供了一种障碍物标记方法，包括步骤，

获取障碍物的第一特征数据，并根据所述第一特征数据获得该障碍物的第一拟合半径；

判断所述第一拟合半径是否小于第一预定值；

若小于，则获取所述障碍物的第二特征数据，并根据所述第二特征数据获得该障碍物的第二拟合半径，所述第二特征数据为变更采集位置后获取；

判断所述第二拟合半径是否小于第二预定值；

若小于，则标记所述障碍物为细杆类障碍物。

采用上述技术方案，通过获取第二特征数据对检测到的障碍物是否为细杆类障碍物进行核实，可以显著降低细杆识别错误的情况，提高障碍物标记效率。

优选地，所述障碍物标记方法，还包括步骤：

若障碍物为细杆类障碍物，则生成该细杆类障碍物对应的膨胀区域。

优选地，所述第一拟合半径的获得方法，包括步骤：

根据第一特征数据获得障碍物对应的拟合圆；

获得所述拟合圆的半径。

优选地，所述第一预定值为0.05m。

优选地，所述膨胀区域的生成方法包括步骤：

根据第一特征数据或第二特征数据生成膨胀区域中心点，

以所述中心点为圆心，以第四预定值为半径，形成圆形区域；

所述膨胀区域中心点为根据第一特征数据或第二特征数据生成的拟合圆的圆心，

所述第四预定值不小于第一预定值。

优选地，所述获取所述障碍物的第二特征数据步骤为，

获取所述障碍物的多个第二特征数据，所述多个第二特征数据为变更多个采集位置后获取。