[发明专利]一种障碍物标记方法、装置及可读非暂时性存储介质

权利要求书

1.一种障碍物标记方法，包括步骤，

获取障碍物的第一特征数据，并根据所述第一特征数据获得该障碍物的第一拟合半径；

判断所述第一拟合半径是否小于第一预定值；

若小于，则获取所述障碍物的第二特征数据，并根据所述第二特征数据获得该障碍物的第二拟合半径，所述第二特征数据为变更采集位置后获取；

判断所述第二拟合半径是否小于第二预定值；

若小于，则标记所述障碍物为细杆类障碍物。

2.根据权利要求1所述的障碍物标记方法，其特征在于：所述障碍物标记方法，还包括步骤：

若障碍物为细杆类障碍物，则生成该细杆类障碍物对应的膨胀区域。

3.根据权利要求2所述的障碍物标记方法，其特征在于：所述膨胀区域的生成方法包括步骤：

根据第一特征数据或第二特征数据生成膨胀区域中心点，

以所述中心点为圆心，以第四预定值为半径，形成圆形区域；

所述膨胀区域中心点为根据第一特征数据或第二特征数据生成的拟合圆的圆心，

所述第四预定值不小于第一预定值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的障碍物标记方法，其特征在于：所述获取所述障碍物的第二特征数据步骤为，

获取所述障碍物的多个第二特征数据，所述多个第二特征数据为变更多个采集位置后获取。

5.根据权利要求4所述的障碍物标记方法，其特征在于：所述获取所述障碍物的第二特征数据，包括步骤：

获取所述障碍物的一组第二特征数据，并根据所述第二特征数据获得该障碍物的一个第二拟合半径，所述第二特征数据为变更采集位置后获取；

判断第二特征数据的获取组数，

若获取组数大于或等于第三预定值，则判断该第二拟合半径是否小于第二预定值；

若获取组数小于第三预定值，则判断该第二拟合半径是否小于第二预定值；若是，继续获取所述障碍物的一组第二特征数据，该组第二特征数据为变更采集位置后获取；若否，则标记所述障碍物不属于细杆类障碍物。

6.根据权利要求5所述的障碍物标记方法，其特征在于：所述第一预定值与第二预定值相等。

7.一种可移动电子设备导航方法，包括步骤，

构建工作区地图；

采用如权利要求1-6任一种障碍物标记方法标记工作区地图中的障碍物；

根据标记后的工作区地图，规划可移动电子设备的运行路径，所述运行路径与细杆类障碍物的膨胀区域不重合；

控制可移动电子设备按规划后的运行路径在工作区中运行。

8.一种障碍物标记装置，包括：

第一获取模块，获取障碍物的第一特征数据，并根据所述第一特征数据获得该障碍物的第一拟合半径；

第一判断模块，用于判断所述第一拟合半径是否小于第一预定值；

第二获取模块，用于获取所述障碍物的第二特征数据，并根据所述第二特征数据获得该障碍物的第二拟合半径，所述第二特征数据为变更采集位置后获取；

第二判断模块，用于判断所述第二拟合半径是否小于第二预定值；

第一标记模块，用于标记所述障碍物为细杆类障碍物。

9.一种可移动电子设备导航装置，包括，

第一构建模块，用于构建工作区地图；

如权利要求8所述的障碍物标记装置；

第一规划模块，用于根据标记后工作区地图，规划可移动电子设备的运行路径，所述运行路径与细杆类障碍物的膨胀区域不重合；

第一控制模块，用于控制可移动电子设备按规划后的运行路径在工作区中运行。

10.一种可读非暂时性存储介质，存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的障碍物标记方法的步骤。