[发明专利]基于多传感器数据的传感器感兴趣区域选择

说明书

一种系统可以包括第一类型的第一传感器和第二不同类型并具有检测器的第二传感器。第二传感器的视场可以由检测器限定的多个感兴趣区域(ROI)形成。系统的控制电路可以配置为执行以下操作：从第一传感器获得代表环境的第一传感器数据；并且基于第一传感器数据，确定与环境内的感兴趣特征相关的信息。操作还可以包括：基于该信息，确定特定ROI，其对应于在稍后时间特征的期望位置；从特定ROI获得多个ROI传感器数据，而不是获得全分辨率传感器数据；以及分析多个ROI传感器数据以确定特征的一个或多个属性。

背景技术

图像传感器包括多个光敏像素，光敏像素测量入射在其上的光强度，从而共同捕获环境图像。可以将拜耳滤波器应用于图像传感器以允许图像传感器生成环境的彩色图像。图像传感器可以用于多种应用，比如摄影术、机器人技术和自主车辆。

发明内容

自主车辆或机器人装置可以包括多个不同类型的传感器。每个传感器可以配置为收集不同类型和/或指示环境的不同方面的传感器数据。与其他传感器相比，某些传感器可能更擅长检测感兴趣特征的某些方面，或者在某些环境条件下可能会更好地工作。此外，一些传感器的视场可被划分为可以彼此独立地读出的多个感兴趣区域(ROI)。这些不同类型的传感器可以彼此协调，以促进对特定传感器的一个或多个ROI的选择，从中可以获得ROI传感器数据而不是全分辨率传感器数据。通过选择包括检测到的感兴趣特征的ROI，获得的ROI传感器数据可以用于更准确地确定感兴趣特征的属性、特性或特征。在一些实施方式中，不同类型的传感器可以通过对等网络而不是通过中央控制系统彼此通信，以减少在这些传感器之间共享信息的延迟。

在第一示例实施例中，提供一种系统，该系统包括第一类型的第一传感器和不同于第一类型的第二类型的第二传感器。第二传感器包括至少一个检测器。第二传感器的视场由至少一个检测器限定的多个ROI形成。该系统还包括控制电路，该控制电路配置为执行操作，包括从第一传感器并在第一时间获得代表环境的第一传感器数据。操作还包括基于第一传感器数据，确定与环境内的感兴趣特征相关的信息。操作还包括基于该信息，确定第二传感器的多个ROI中的特定ROI，其对应于在晚于第一时间的第二时间感兴趣特征在环境内的期望位置。操作还包括通过第二传感器，从特定ROI获得多个ROI传感器数据，而不是获得包含多个ROI中的每个相应ROI的全分辨率传感器数据。操作还包括分析多个ROI传感器数据以确定感兴趣特征的一个或多个属性。

在第二示例实施例中，提供了一种方法，该方法包括通过控制电路，从第一类型的第一传感器并在第一时间获得代表环境的第一传感器数据。该方法还包括通过控制电路并基于第一传感器数据，确定与环境内的感兴趣特征相关的信息。该方法还包括通过控制电路并基于该信息，确定与第一类型不同并且具有至少一个检测器的第二类型的第二传感器的多个ROI中的特定ROI。第二传感器的视场由至少一个检测器限定的多个ROI形成。特定ROI对应于在晚于第一时间的第二时间感兴趣特征在环境内的期望位置。该方法还包括通过第二传感器，从特定ROI获得多个ROI传感器数据，而不是获得包含多个ROI中的每个相应ROI的全分辨率传感器数据。该方法还包括通过控制电路，分析多个ROI传感器数据以确定感兴趣特征的一个或多个属性。

在第三示例实施例中，提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有指令，当指令由计算装置执行时，指令使计算装置执行操作。操作包括从第一类型的第一传感器并在第一时间获得代表环境的第一传感器数据。操作还包括基于第一传感器数据，确定与环境内的感兴趣特征相关的信息。操作还包括基于该信息，确定与第一类型不同并且具有至少一个检测器的第二类型的第二传感器的多个ROI中的特定ROI。第二传感器的视场由至少一个检测器限定的多个ROI形成。特定ROI对应于在晚于第一时间的第二时间感兴趣特征在环境内的期望位置。操作还包括从特定ROI获得多个ROI传感器数据，而不是获得包含多个ROI中的每个相应ROI的全分辨率传感器数据。操作还包括分析多个ROI传感器数据以确定感兴趣特征的一个或多个属性。