[发明专利]物品盘点方法和系统、机器人控制装置和机器人

权利要求书

1.一种物品盘点方法，由机器人控制装置执行，包括：

在驱动机器人沿预设路径移动的过程中，若通过接收天线接收到主控机发送的具有第一频率的第一信号，则通过第一发送天线发送具有所述第一频率的第二信号，以便接收到所述第二信号的多个库位电子标签分别发送具有所述第一频率的第三信号；

通过第二发送天线发送具有第二频率的第四信号，以便接收到所述第三射频信号的多个物品电子标签分别发送具有第二频率的第五信号；

在通过所述接收天线接收到多个第三信号的情况下，将所述多个第三信号中具有最大信号强度的第三信号作为目标信号；

将与发送所述目标信号的库位电子标签对应的库位作为目标库位，并从信息库中提取出与所述目标库位相关联的物品电子标签信息；

在接收到电子标签接收机发送的多个标签信息的情况下，根据所述多个标签信息和所述物品电子标签信息获得所述目标库位的盘点结果，其中所述电子标签接收机从接收到的第五信号中获取对应的标签信息；

将所述目标库位的盘点结果发送给所述主控机。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在通过所述接收天线接收到多个第三信号的情况下，根据所述多个第三信号获得所述机器人的第一定位信息；

从定位装置获取所述机器人的第二定位信息；

利用所述第一定位信息和所述第二定位信息确定所述机器人的当前位置信息；

将所述当前位置信息发送给所述主控机，以便所述主控机检测所述机器人是否在预设路径上。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

接收图像处理装置提供的所述机器人的位置估计信息，其中所述图像处理装置以预设周期采集所述机器人的图像，通过分析所述图像以获取所述位置估计信息；

所述利用所述第一定位信息和所述第二定位信息确定所述机器人的当前位置信息包括：

利用所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述位置估计信息确定所述机器人的当前位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

在接收到主控机发送的调整指令后，根据所述调整指令调整所述机器人的运动状态，以便使所述机器人位于预设路径上。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括：

在将所述目标库位的盘点结果发送给所述主控机后，检测是否已获取全部库位的盘点结果；

若未获取全部库位的盘点结果，则继续驱动所述机器人沿所述预设路径移动；

若已获取全部库位的盘点结果，则驱动所述机器人返回指定地点。

6.一种机器人控制装置，包括：

第一处理模块，被配置为在驱动机器人沿预设路径移动的过程中，若通过接收天线接收到主控机发送的具有第一频率的第一信号，则通过第一发送天线发送具有所述第一频率的第二信号，以便接收到所述第二信号的多个库位电子标签分别发送具有所述第一频率的第三信号，通过第二发送天线发送具有第二频率的第四信号，以便接收到所述第三射频信号的多个物品电子标签分别发送具有第二频率的第五信号；

第二处理模块，被配置为在通过所述接收天线接收到多个第三信号的情况下，将所述多个第三信号中具有最大信号强度的第三信号作为目标信号，将与发送所述目标信号的库位电子标签对应的库位作为目标库位，并从信息库中提取出与所述目标库位相关联的物品电子标签信息；

第三处理模块，被配置为在接收到电子标签接收机发送的多个标签信息的情况下，根据所述多个标签信息和所述物品电子标签信息获得所述目标库位的盘点结果，其中所述电子标签接收机从接收到的第五信号中获取对应的标签信息；

第四处理模块，被配置为将所述目标库位的盘点结果发送给所述主控机。

7.一种机器人控制装置，包括：

存储器，被配置为存储指令；

处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。