[发明专利]一种利用多旋翼无人机对输电线路巡检的方法

说明书

本发明公开了一种利用多旋翼无人机对输电线路巡检的方法，包括无人机，无人机的顶部固定连接有嵌入式计算单元，无人机的底部固定连接有三维激光雷达模组，无人机的一侧信号连接有遥控器，无人机的底部远离三维激光雷达模组的一侧固定连接有相机云台，相机云台的内部设置有激光测距仪；该一种利用多旋翼无人机对输电线路巡检的方法通过使用预先训练好的缺陷模型数据，可以达到对图像中导线存在的故障问题进行实时检测和识别；通过设置的激光测距仪，能够对导线进行仿线巡检；通过设置的用户交互模块、杆塔台账数据模块与图像学习模块，通过采集大量的线塔图样，进行标注分类，以此来使得机器学习训练，从而能自动识别线路走线和塔头。

技术领域

本发明涉及无人机线路巡检技术领域，具体为一种利用多旋翼无人机对输电线路巡检的方法。

背景技术

输电线路是用变压器将发电机发出的电能升压后，再经断路器等控制设备接入输电线路来实现。结构形式，输电线路分为架空输电线路和电缆线路。架空输电线路由线路杆塔、导线、绝缘子、线路金具、拉线、杆塔基础、接地装置等构成，架设在地面之上。按照输送电流的性质，输电分为交流输电和直流输电。19世纪80年代首先成功地实现了直流输电。但由于直流输电的电压在当时技术条件下难于继续提高，以致输电能力和效益受到限制。19世纪末，直流输电逐步为交流输电所代替。交流输电的成功，迎来了20世纪电气化社会的新时代。

目前巡检以手动模式巡检为主，工作量大、效率低、安全隐患多、科学分析少、精度低、管理方式落后等问题。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种利用多旋翼无人机对输电线路巡检的方法，用来解决工作量大、效率低、安全隐患多、科学分析少、精度低、管理方式落后的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括无人机(1)，所述无人机(1)的顶部固定连接有嵌入式计算单元(2)，所述无人机(1)的底部固定连接有三维激光雷达模组(3)，所述无人机(1)的一侧信号连接有遥控器(4)，所述无人机(1)的底部远离三维激光雷达模组(3)的一侧固定连接有相机云台(5)，所述相机云台(5)的内部设置有激光测距仪(6)。

作为本发明的优选技术方案，所述无人机(1)的内部设置有RTK模块(11)、飞行控制模块(12)与MSDK数据模块(13)，所述RTK模块(11)用于卫星定位测量，所述飞行控制模块(12)用于控制无人机(1)的飞行，所述MSDK数据模块(13)不仅能够用于将无人机(1)拍摄到的实时影像传回地面端，也能自动生成航线任务，所述RTK模块(11)与嵌入式计算单元(2)电性连接，所述三维激光雷达模组(3)与嵌入式计算单元(2)电性连接，所述嵌入式计算单元(2)与无人机(1)的飞行控制模块(12)电性连接。

作为本发明的优选技术方案，所述MSDK数据模块(13)与遥控器(4)呈双向通信连接，所述MSDK数据模块(13)与嵌入式计算单元(2)呈双向通信连接，所述遥控器(4)用于将无人机(1)的各项参数数据提供MSDK数据模块(13)输送到嵌入式计算单元(2)的内部，所述三维激光雷达模组(3)用于将点云数据输送到嵌入式计算单元(2)的内部。

作为本发明的优选技术方案，所述嵌入式计算单元(2)的内部包括缺陷识别模块(21)，缺陷数据模块(22)、位置判断模块(23)、距离判断模块(24)、图像学习模块(25)与识别模块(26)，所述遥控器(4)内部包括渲染模块(41)、显示模块(42)、用户交互模块(43)与杆塔台账数据模块(44)，所述相机云台(5)内部包括转换模块(51)与图像输送模块(52)。