[发明专利]一种可变形的消防应急机器人

说明书

本发明提供一种可变形的消防应急机器人，用于解决现有技术中高层楼房火灾救援困难且救援人员面临高危险的问题。包括：底盘、行走驱动件和传动机构，所述行走驱动件安装在所述底盘上，行走驱动件通过所述传动机构输出转动运动；至少三个可变形车轮，可变形车轮和所述传动机构的各个运动输出端配合；可变形车轮包括变形驱动件、横轴、第一相对固定盘、第一相对转动盘、第二相对固定盘、第二相对转动盘、圆形控制连杆、椭形控制连杆和履带；在所述横轴转动时，椭形控制连杆和圆形控制连杆的摆动方向一致，且所述椭形控制连杆的向外顶出的距离大于所述圆形控制连杆的距离以形成椭形结构，当缩回时，圆形控制连杆和滚轮作用共同将所述履带形成圆形。

技术领域

本发明涉及救援设备领域，特别是涉及一种可变形的消防应急机器人。

背景技术

现有的机器人的应用较广，比如火灾救援机器人，在楼层内，有平地，也有楼梯，也有其他杂物阻挡机器人的行径的情形，现有的机器人往往只能实现单一的地形，及时有履带式机器人能够实现一定程度的越障，但是履带机器人不太适合平台，特别是水泥地这种路况较好的情况，其行径的速度受限。包括山火发生时，如果需要机器人介入，平地上运动我们可以采用普通的小车结构，在山地或者农田上，可以采用履带结构，但是其还是存在仅能单一应用的问题。同时现有的越障的机器人越障能力有限也是一个待解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种可变形的消防应急机器人，用于解决现有技术中高层楼房火灾救援困难且救援人员面临高危险的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种可变形的消防应急机器人，包括：

底盘、行走驱动件和传动机构，所述行走驱动件安装在所述底盘上，所述行走驱动件通过所述传动机构输出转动运动；所述底盘上用于承载消防救援物资；

至少三个可变形车轮，所述可变形车轮和所述传动机构的各个运动输出端配合；

所述可变形车轮包括变形驱动件、横轴、第一相对固定盘、第一相对转动盘、第二相对固定盘、第二相对转动盘、圆形控制连杆、椭形控制连杆和履带；

所述履带包括多个第一带板和多个第二带板，所述第一带板之间的相对距离可调，所述第二带板之间的相对距离可调；

所述变形驱动件驱动所述横轴转动，所述横轴依次同轴穿过所述第一相对固定盘、第一相对转动盘、第二相对固定盘和第二相对转动盘，所述横轴和所述第一相对固定盘、第二相对固定盘转动配合，所述第一相对转动盘和所述第二相对转动盘固定在所述横轴上；

所述圆形控制连杆一端和所述第一相对转动盘通过销轴连接，所述圆形控制连杆中部设有第一条形槽，且所述第一条形槽通过和销轴配合安装在所述第一相对固定盘，所述圆形控制连杆的末端和所述第一带板内侧铰接；

所述椭形控制连杆一端设有第二条形槽，所述第二条形槽通过和销轴配合安装在所述第二相对转动盘上，所述椭形控制连杆中部通过销轴安装在所述第二相对固定盘上，所述椭形控制连杆另一端设有滚轮，所述滚轮用于和多个所述第二带板配合；

在所述横轴转动时，所述椭形控制连杆和所述圆形控制连杆的摆动方向一致，且所述椭形控制连杆的向外顶出的距离大于所述圆形控制连杆的距离以形成椭形结构，当缩回时，所述圆形控制连杆和滚轮作用共同将所述履带形成圆形。

可选的，所述圆形控制连杆和所述椭形控制连杆均具有弯度。

可选的，所述传动机构的输出端和所述第一相对固定盘或者第二相对固定盘固定。

可选的，各个所述第一带板之间、各个所述第二带板之间、以及所述第一带板和所述第二带板之间设有凸出结构和凹陷结构，且凸出结构和凹陷结构之间通过滑动调节机构实现可调连接，所述滑动调节机构包括挂销和滑槽，所述挂销置于所述滑槽内。