[发明专利]一种可变形的消防应急机器人

权利要求书

1.一种可变形的消防应急机器人，其特征在于，包括：

底盘、行走驱动件和传动机构，所述行走驱动件安装在所述底盘上，所述行走驱动件通过所述传动机构输出转动运动，所述底盘上用于承载消防救援物资；

至少三个可变形车轮，所述可变形车轮和所述传动机构的各个运动输出端配合；

所述可变形车轮包括变形驱动件、横轴、第一相对固定盘、第一相对转动盘、第二相对固定盘、第二相对转动盘、圆形控制连杆、椭形控制连杆和履带；

所述履带包括多个第一带板和多个第二带板，所述第一带板之间的相对距离可调，所述第二带板之间的相对距离可调；

所述变形驱动件驱动所述横轴转动，所述横轴依次同轴穿过所述第一相对固定盘、第一相对转动盘、第二相对固定盘和第二相对转动盘，所述横轴和所述第一相对固定盘、第二相对固定盘转动配合，所述第一相对转动盘和所述第二相对转动盘固定在所述横轴上；

所述圆形控制连杆一端和所述第一相对转动盘通过销轴连接，所述圆形控制连杆中部设有第一条形槽，且所述第一条形槽通过和销轴配合安装在所述第一相对固定盘，所述圆形控制连杆的末端和所述第一带板内侧铰接；

所述椭形控制连杆一端设有第二条形槽，所述第二条形槽通过和销轴配合安装在所述第二相对转动盘上，所述椭形控制连杆中部通过销轴安装在所述第二相对固定盘上，所述椭形控制连杆另一端设有滚轮，所述滚轮用于和多个所述第二带板配合；

在所述横轴转动时，所述椭形控制连杆和所述圆形控制连杆的摆动方向一致，且所述椭形控制连杆的向外顶出的距离大于所述圆形控制连杆的距离以形成椭形结构，当缩回时，所述圆形控制连杆和滚轮作用共同将所述履带形成圆形；

所述传动机构的各个输出端的在前后方向上的相对距离可调，所述行走驱动件的输出端设有驱动锥齿轮，所述传动机构包括第一输出锥齿轮、第一输出轴和第一末端变速箱、第二输出锥齿轮、第二输出轴和第二末端变速箱，所述行走驱动件的输出轴在左右方向上设置；

所述第一输出齿轮和所述第二输出齿轮均和所述驱动锥齿轮啮合，所述第一输出轴一端和所述第一输出锥齿轮固定，所述第一输出轴一端和所述第一末端变速箱的输入端配合，所述第二输出轴一端和所述第二输出锥齿轮固定，所述第二输出轴一端和所述第二末端变速箱的输入端配合，所述第一末端变速箱和/或所述第二末端变速箱具有变向功能以使得所述可变形车轮转动同向；

所述第一输出轴和所述第二输出轴之间呈倒V形布置，所述第一输出轴和所述第二输出轴之间设有第一主动伸缩件，所述第一主动伸缩件的两端分别通过第一轴承安装在所述第一输出轴和所述第二输出轴上，所述第一主动伸缩件和所述第一轴承的外圈铰接；

所述第一输出轴和所述第二输出轴均通过至少两个第二主动伸缩件安装在所述底盘上，所述第二主动伸缩件一端通过第二轴承安装在所述第一输出轴和所述第二输出轴上，所述第二主动伸缩件和所述第二轴承的外圈铰接，所述第二主动伸缩件的另一端和所述底盘铰接，所述第一主动伸缩和所述第二伸缩件在所述第一输出轴、第二输出轴的轴向不同位置，

所述第一轴承位于各个所述第二轴承之间，

所述行走驱动件的包括行走电机、花键轴和中空轴，所述行走电机驱动所述花键轴转动，所述中空轴上设有花键孔，所述花键轴能够插入到所述花键孔内，所述中空轴和所述驱动锥齿轮同轴固定；

可变形的消防应急机器人还包括调节机构，所述调节机构包括调节驱动件和U形块，所述调节驱动件驱动所述U形块在中空轴的轴向方向上运动；

所述中空轴上设有环向凸起，所述U形块轴向夹住所述环向凸起，且所述环向凸起的转动位移不被所述U形块限制。

2.根据权利要求1所述的一种可变形的消防应急机器人，其特征在于：所述圆形控制连杆和所述椭形控制连杆均具有弯度。

3.根据权利要求1所述的一种可变形的消防应急机器人，其特征在于：所述传动机构的输出端和所述第一相对固定盘或者第二相对固定盘固定。

4.根据权利要求1所述的一种可变形的消防应急机器人，其特征在于：各个所述第一带板之间、各个所述第二带板之间、以及所述第一带板和所述第二带板之间设有凸出结构和凹陷结构，且凸出结构和凹陷结构之间通过滑动调节机构实现可调连接，所述滑动调节机构包括挂销和滑槽，所述挂销置于所述滑槽内。