[发明专利]一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法及系统

说明书

本发明提供了一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法及系统，获取雾霾天气下采集的输电线路巡检图像，作为待处理的原图像；将原图像，使用暗通道先验去雾算法进行去雾，得到去雾图像；基于所述去雾图像，计算透射率，确定透视率图，利用预设的引导图对对透视率图进行滤波，得到优化后的透视率图；对去雾图像进行图像识别，确定外破源的坐标值；在优化后的透视率图，根据外破源坐标值，进行位置关联，得到距离点图；判断距离点图中是否有低于设定阈值的距离点，如果有则进行报警。本发明在雾霾天气可视化巡检时，可以判断隐患源距离。

技术领域

本发明属于输电线路巡检技术领域，涉及一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

输电线路巡检系统在不良天气下的巡检质量越来越受用户关注，比如雨雪天气、雾霾天气等，这种低可见度的天气情况对于巡检系统的识别精度和准确率造成了严重影响。

要实现目标物的距离测算需要使用双目摄像头，但对于输电线路巡检系统而言，基于成本考虑，不会大面积覆盖安装双目摄像头，大多数地方使用单目摄像头，但是仅使用单目摄像头难以进行距离测算，无法保证测算的准确性。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出了一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法及系统，本发明解决了输电线路单目巡检装置雾霾天测算外破源与杆塔距离的问题，实现了雾霾天巡检时自动识别隐患源并测算隐患源距离，提高了输电巡检的自动化程度，提高了输电巡检系统在特殊天气的巡检质量。

根据一些实施例，本发明采用如下技术方案：

一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法，包括以下步骤：

获取雾霾天气下采集的输电线路巡检图像，作为待处理的原图像；

将原图像，使用暗通道先验去雾算法进行去雾，得到去雾图像；

基于所述去雾图像，计算透射率，确定透视率图，利用预设的引导图对对透视率图进行滤波，得到优化后的透视率图；

对去雾图像进行图像识别，确定外破源的坐标值；

在优化后的透视率图，根据外破源坐标值，进行位置关联，得到距离点图；

判断距离点图中是否有低于设定阈值的距离点，如果有则进行报警。

作为可选择的实施方式，获取雾霾天气下采集的输电线路巡检图像的具体过程包括：单目摄像头，在雾霾天气进行拍照，得到原图像。

作为可选择的实施方式，利用预设的引导图对对透视率图进行滤波的具体过程包括：利用导向滤波技术，使用任意R/G/B图作为引导图对透视率图进行滤波，得到优化的透视率图。

作为可选择的实施方式，对去雾图像进行图像识别的具体过程包括：利用训练好的YOLOv3模型识别预定类型的外破隐患源：将去雾图输入到模型中进行分析，得到若干组[类型，置信度，x1，y1，x2，y2]结果，其中(x1,y1)和(x2,y2)是外破源的左上角和右下角坐标，将一组(x1,y1)(x2,y2)记作C，得到外破源的坐标数组。

作为可选择的实施方式，根据外破源坐标值，进行位置关联的过程包括：根据外破源坐标，截取透视率二维矩阵，对于每个透视率矩阵，以设定大小的方格取均值，形成透视率均值矩阵。

作为可选择的实施方式，判断距离点图中是否有低于设定阈值的距离点的过程包括：根据透视率均值矩阵中每个透视率值，计算出距离，形成距离点值表，对每个透视率矩阵都做类似处理，可以得到数个距离点值表，遍历每个距离点值表中的元素值，判断其中是否有距离点低于设定的阈值。

一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距系统，包括：