[发明专利]一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法及系统

权利要求书

1.一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法，其特征是：包括以下步骤：

获取雾霾天气下采集的输电线路巡检图像，作为待处理的原图像；

将原图像，使用暗通道先验去雾算法进行去雾，得到去雾图像；

基于所述去雾图像，计算透射率，确定透视率图，利用预设的引导图对对透视率图进行滤波，得到优化后的透视率图；

对去雾图像进行图像识别，确定外破源的坐标值；

在优化后的透视率图，根据外破源坐标值，进行位置关联，得到距离点图；

判断距离点图中是否有低于设定阈值的距离点，如果有则进行报警。

2.如权利要求1所述的一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法，其特征是：获取雾霾天气下采集的输电线路巡检图像的具体过程包括：单目摄像头，在雾霾天气进行拍照，得到原图像。

3.如权利要求1所述的一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法，其特征是：利用预设的引导图对对透视率图进行滤波的具体过程包括：利用导向滤波技术，使用任意R/G/B图作为引导图对透视率图进行滤波，得到优化的透视率图。

4.如权利要求1所述的一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法，其特征是：对去雾图像进行图像识别的具体过程包括：利用训练好的YOLOv3模型识别预定类型的外破隐患源：将去雾图输入到模型中进行分析，得到若干组[类型，置信度，x1，y1，x2，y2]结果，其中(x1,y1)和(x2,y2)是外破源的左上角和右下角坐标，将一组(x1,y1)和(x2,y2)记作外破源的坐标数组。

5.如权利要求1所述的一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法，其特征是：根据外破源坐标值，进行位置关联的过程包括：根据外破源坐标，截取透视率二维矩阵，对于每个透视率矩阵，以设定大小的方格取均值，形成透视率均值矩阵。

6.如权利要求1所述的一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法，其特征是：判断距离点图中是否有低于设定阈值的距离点的过程包括：根据透视率均值矩阵中每个透视率值，计算出距离，形成距离点值表，对每个透视率矩阵都做类似处理，可以得到数个距离点值表，遍历每个距离点值表中的元素值，判断其中是否有距离点低于设定的阈值。

7.一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距系统，其特征是：包括：

图像采集模块，被配置为获取雾霾天气下采集的输电线路巡检图像，作为待处理的原图像；

去雾模块，被配置为将原图像，使用暗通道先验去雾算法进行去雾，得到去雾图像；

优化模块，被配置为基于所述去雾图像，计算透射率，确定透视率图，利用预设的引导图对对透视率图进行滤波，得到优化后的透视率图；

位置关联模块，被配置为对去雾图像进行图像识别，确定外破源的坐标值，在优化后的透视率图，根据外破源坐标值，进行位置关联，得到距离点图；

判断模块，被配置为判断距离点图中是否有低于设定阈值的距离点，如果有则进行报警。

8.如权利要求7所述的一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距系统，其特征是：所述图像采集模块为单目摄像头。

9.一种计算机可读存储介质，其特征是：其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行权利要求1-6中任一项所述的一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法。

10.一种终端设备，其特征是：包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1-6中任一项所述的一种输电线路巡检雾霾天气单目隐患物体测距方法。