[发明专利]备选轨迹评价方法及装置

权利要求书

1.一种备选轨迹评价方法，其特征在于，所述备选轨迹评价方法包括：

获取备选路径集合和备选速度集合；所述备选路径集合包括多个备选路径，所述备选速度集合包括多个备选速度；

根据所述多个备选路径和所述多个备选速度，确定备选轨迹集合；所述备选轨迹集合包括多条备选轨迹；

确定备选轨迹的多个属性，并确定每个属性的隶属度函数；

根据所述隶属度函数，计算每条备选轨迹的多个属性中的每个属性的评价模糊数；每个所述评价模糊数包括隶属度和非隶属度；

根据每个属性的评价模糊数的隶属度和非隶属度，通过模糊数集成算子计算每条备选轨迹的综合属性模糊数；

根据所述综合属性模糊数，确定每条备选轨迹的综合得分；

根据每条备选轨迹的综合得分，确定最优轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个备选路径和所述多个备选速度，确定备选轨迹集合具体包括：

利用公式将备选路径和备选速度两两合并，得到备选轨迹集合中的每条备选轨迹；其中，备选路径为y＝f(x)，备选速度为v＝f(s)。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述隶属度函数，计算每条备选轨迹的多个属性中的每个属性的评价模糊数具体包括：

用a_i＝(μ_i,ν_i)表达评价模糊数；其中，a_i表示第i个属性的评价模糊数，用隶属度μ_i和非隶属度ν_i表示，隶属度和非隶属度由隶属度函数计算得到。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个属性的评价模糊数的隶属度和非隶属度，通过模糊数集成算子计算每条备选轨迹的综合评价模糊数具体包括：

使用模糊数集成算子计算综合属性模糊数，所述模糊数集成算子的表达式为：

其中，(α₁,α₂......α_n)表示从1到n个属性的综合属性模糊数，n为属性的个数，n和k都为正整数，1≤k≤n，(i₁,i₂,…,i_k)表示遍历了(1,2,…,n)的所有k元组合，Cn^k是二项式系数，μ_ij为第j个评价模糊数的隶属度，v_ij为第j个评价模糊数的非隶属度；系数k表示悲观程度，随着k的增大,综合得分单调减小；q的选取与属性的隶属度和非隶属度的关系有关，当隶属度与非隶属度之和为1时，q＝1，当隶属度的二次幂与非隶属度的二次幂之和为1时，q＝2。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述综合属性模糊数，确定每条备选轨迹的综合得分具体包括：

利用公式S(m)＝μ^q-ν^q计算综合得分；其中，S(m)表示第m条备选轨迹的综合得分，μ表示第m条备选轨迹的综合属性模糊数的隶属度，v表示第m条备选轨迹的综合属性模糊数的非隶属度。

6.一种备选轨迹评价装置，其特征在于，所述备选轨迹评价装置包括：

获取单元，所述获取单元用于获取备选路径集合和备选速度集合；所述备选路径集合包括多个备选路径，所述备选速度集合包括多个备选速度；

确定单元，所述确定单元用于根据所述多个备选路径和所述多个备选速度，确定备选轨迹集合；所述备选轨迹集合包括多条备选轨迹；

所述确定单元还用于确定备选轨迹的多个属性，并确定每个属性的隶属度函数；

计算单元，所述计算单元用于根据所述隶属度函数，计算每条备选轨迹的多个属性中的每个属性的评价模糊数；每个所述评价模糊数包括隶属度和非隶属度；

所述计算单元还用于根据每个属性的评价模糊数，通过模糊数集成算子计算每条备选轨迹的综合属性模糊数；

所述计算单元还用于根据所述综合属性模糊数，计算每条备选轨迹的综合得分；

所述确定单元还用于根据每条备选轨迹的综合得分，确定最优轨迹。