[发明专利]一种带有筛分功能的吸附式茶叶采摘装置

权利要求书

1.一种带有筛分功能的吸附式茶叶采摘装置，其特征在于：该茶叶采摘装置包括用于采摘茶叶的末端执行器（3）、与末端执行器固定连接以驱动末端执行器运动的delta机械手（2）以及用于提供负压以收集茶叶的负压收集装置（1）；所述末端执行器与负压收集装置相连通；所述负压收集装置包括收集箱（1-4）、分别连接在收集箱上部左右两侧的风机（1-1）和波纹管（1-3）以及沿前后方向竖直固定在收集箱内部底面的第一隔板（1-2-1）和第二隔板（1-2-2）；所述第一隔板靠近波纹管一侧；所述第二隔板靠近风机一侧；所述波纹管与收集箱的连接处高于第一隔板的顶端；所述第一隔板的顶端高于第二隔板的顶端；所述delta机械手包括从上至下依次布置且中部均设置成通孔的静平台（2-2）、凸台（2-4）和吊板（2-5）、通过连接件（2-3）均匀固定在静平台和凸台外周的三个直线模组（2-1-5）、分别驱动三个直线模组运动的三个电机（2-1-1）、可沿直线模组的长度方向滑动地定位在三个直线模组上的三个滑块（2-1-2）以及一端与滑块铰接且另一端与吊板铰接的若干并联杆（2-6）；所述吊板与末端执行器固定连接；所述末端执行器包括固定在吊板的通孔中并与波纹管末端相连通的变径管（3-1）、固定在静平台上的舵机（3-8）、固定在变径管外壁中部的支撑板（3-12）、固定在支撑板上的刀片支架（3-4）、可竖直滑动地定位在刀片支架上部的T型夹板（3-7）、一端与T型夹板固定连接且另一端穿过支撑板并可伸入至变径管内部的柔性刀片（3-3）、设置在T型夹板与支撑板之间的矩形压簧（3-2）、固定在支撑板上的滚轮（3-11）、一端与舵机固定连接且另一端绕过滚轮后与T型夹板固定连接的钢丝绳（3-10）、固定在变径管末端外壁且内部设置成空腔的吸盘（3-5）以及连通变径管与吸盘空腔的若干气管（3-6）；所述吸盘底部均匀开设有若干通气孔；所述柔性刀片与刀片支架相贴合；所述刀片支架的下部设置成弧形且延伸至柔性刀片与变径管的连接处，以便对柔性刀片进行支撑和导向。

2.根据权利要求1所述的带有筛分功能的吸附式茶叶采摘装置，其特征在于：所述吸盘外周均匀固定有向下延伸的筛束（4），以防止外围茶叶被吸入变径管中；所述筛束采用不锈钢材料制成。

3.根据权利要求2所述的带有筛分功能的吸附式茶叶采摘装置，其特征在于：所述波纹管内壁均匀设置有若干软毛束（1-3-1），以便对嫩梢（5-1）、碎叶和老梗进行筛分。

4.根据权利要求3所述的带有筛分功能的吸附式茶叶采摘装置，其特征在于：所述钢丝绳外周安装有绳套（3-9）。