[发明专利]一种便于移动的工业自动化机器人

说明书

本发明公开了一种便于移动的工业自动化机器人，包括机座、设于所述机座上的第一机械臂、设于所述第一机械臂上的第二机械臂、设于所述第二机械臂的转动电机、设于所述机座上的移动装置、用于夹持饲料袋的夹持装置、设于所述第二机械臂上的检测架及用于检测所述产品的位置的电子眼。

技术领域

本发明属于生产机器人技术领域，尤其是涉及一种便于移动的工业自动化机器人。

背景技术

随着社会的发展，越来越多的地方都需要使用到机器人来辅助进行作业，其中在饲料生产中，普遍通过机械手进行对饲料袋进行码垛搬运，以有效的降低了工作人员的劳动强度。

而在实际生产过程中，常常需要移动机器人的位置，现有大多通过吊机等方式进行移动，移动十分不便。

发明内容

本发明为了克服现有技术的不足，提供一种可同时码垛多个产品、保证生产成本的便于移动的工业自动化机器人。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种便于移动的工业自动化机器人，包括机座、设于所述机座上的第一机械臂、设于所述第一机械臂上的第二机械臂、设于所述机座上的移动装置、设于所述第二机械臂的转动电机、用于夹持饲料袋的夹持装置、设于所述第二机械臂上的检测架及用于检测产品的位置的电子眼，所述夹持装置包括设于所述转动电机的伸出轴上的夹持座、设于所述夹持座上的转动架、用于驱动所述转动架相对所述夹持座旋转的驱动结构、用于抵压饲料袋的抵压结构、设于所述转动架上的导向柱、设于所述导向柱上的夹爪及用于导向所述夹爪移动的导向结构；所述驱动结构包括设于所述夹持座上的第一伸缩件、设于所述第一伸缩件上的第一驱动座、设于所述第一驱动座上的驱动轴、设于所述转动架上的连杆及开设于所述连杆上的驱动槽；所述抵压结构包括设于夹持座上的第二伸缩件和所述第二伸缩件上的抵压台；所述移动装置包括设于所述机座上的安装腔、设于所述安装腔内的控制板、驱动所述控制板上下移动的驱动件、设于所述控制板上的多个第一支柱、设于所述第一支柱内的滑孔、设于所述滑孔内的第二支柱、设于所述第二支柱上的第三支柱、设于所述第三支柱上的多个弹性伸缩杆、套设于所述弹性伸缩杆上的弹性件、设于所述第三支柱上的缓冲柱、设于所述第二支柱上的支架、设于所述支架上的移动轮、设于所述机座上的橡胶板及设于所述橡胶板上的多个防滑凸起；通过所述夹持装置的设置，随着第一机械臂和第二机械臂的组合运动，电子眼识别不同生产线上的饲料袋的位置，通过第一伸缩件带动所述连杆转动，并通过所述连杆带动所述转动架转动一定角度，转动架会通过所述导向柱带动所述夹爪在导向结构的导向移动，以根据饲料袋大小的不同控制夹爪之间的夹持区域大小，并通过所述第二伸缩件驱动所述抵压台下压至适应高度，从而实现单个码垛机器人对多个生产线上的不同大小的饲料袋夹持运输，有效保证正常生产码垛的同时保证车间的生产成本；当需要移动机器人时，通过驱动件下移控制板，使得移动轮与地面接触，进而顶起机座与地面脱离，从而推动机座即可移动。

优选的，所述导向结构包括设于所述夹爪上的导向轮轴、设于所述导向轮轴上的导轮、设于所述导向轮轴上的导向弹簧、设于所述夹爪上的支撑块、设于所述夹持座上的导向台、开设于所述导向台上的通槽、开设于所述导向台上的导槽及开设于所述导向台上的支撑槽；通过所述导向结构的设置，可以有效导向所述夹爪在所述转动架的带动向指定方向位移，同时随着饲料袋被夹持在所述夹爪上时，夹爪受压，导向轮轴会挤压所述导向齿轮相对所述导轮中心发生偏移，形成导轮的偏心自锁，同时支撑台向下抵压于所述支撑槽的底部，从而保证夹爪的连接处的结构强度和稳定性，保证对饲料袋码垛时夹持运输的可靠性。

优选的，所述夹持装置还包括用于限制饲料袋偏移的夹板结构，所述夹板结构包括设于所述转动架上的夹持板、设于所述夹持板上的限移台、设于所述夹持板的凸棱及设于所述转动架上的预压弹簧；通过所述夹板结构的设置，可以通过预压弹簧的预压作用，使夹持板紧密贴合于饲料袋的两侧，通过凸棱加大与饲料袋之间的摩擦，并通过所述限移台与所述夹持板的包围，从而进一步限制饲料袋在码垛运输中发生滑移，保证对饲料袋的稳定运输和码垛。