[发明专利]多机器人实时资源分配的决策方法

权利要求书

1.一种多机器人实时资源分配的决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，根据分配到的资源，通过第一算法选择出当前最优的资源，得到确定的资源；

步骤2，估算所述确定的资源到目的地的第一时间，估算机器人到底目的地的第二时间；

步骤3，当所述第二时间与所述第一时间的时间差等于预设值，请求获取所述确定的资源；

步骤4，通过第二算法对获取到所述确定的资源的多个机器人进行排队，得到多个机器人的排队顺序；

步骤5，确定所述排队顺序排在首位的一个机器人使用所述确定的资源。

2.根据权利要求1所述的多机器人实时资源分配的决策方法，其特征在于，通过一中央服务器将资源分配给所述机器人。

3.根据权利要求2所述的多机器人实时资源分配的决策方法，其特征在于，通过所述机器人的服务器实时获取资源。

4.根据权利要求1所述的多机器人实时资源分配的决策方法，其特征在于，在通过第一算法选择出当前最优的资源，得到确定的资源之前，所述第一算法通过一固定时序持续对资源进行选择。

5.根据权利要求4所述的多机器人实时资源分配的决策方法，其特征在于，当所述第一算法通过一固定时序持续对资源进行选择时，判断第一次选择的资源与第二次选择的资源是否相同。

6.根据权利要求5所述的多机器人实时资源分配的决策方法，其特征在于，当第一次选择的资源与第二次选择的资源不相同时，通过一滤波算法对第二次选择的资源进行滤波，得到确定的资源。

7.根据权利要求1所述的多机器人实时资源分配的决策方法，其特征在于，在请求获取所述确定的资源时，每一个机器人通过2.4g与4g互补的方式与其它机器人相互通信。

8.根据权利要求1所述的多机器人实时资源分配的决策方法，其特征在于，通过第二算法对获取到所述确定的资源的多个机器人进行排队，得到多个机器人的排队顺序时还包括以下步骤：

获取所述机器人的自身信息，得到第一输入数据；

收集其它获取到所述确定的资源的机器人的信息，得到第二输入数据；

将所述第一输入数据以及所述第二输入数据输入所述第二算法中,使得每一个所述机器人得到相同的排队顺序。

9.一种电子设备，包括：存储器；一个或多个处理器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据权利要求1-8所述方法中的任一方法的指令。

10.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-8任一项所述多机器人实时资源分配的决策方法。