[发明专利]清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

说明书

本申请属于智能设备技术领域，提供了清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。清洁机器人控制方法包括：获取水箱的重量，将水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果，根据比较结果确定清洁机器人的剩余可使用时长，根据剩余可使用时长控制清洁机器人。由于水箱的重量不容易受其它因素干扰，具有较高的准确度，因此，根据水箱的重量确定出的剩余可使用时长的准确度较高，再根据准确度较高的剩余可使用时长控制清洁机器人，可以提高清洁机器人控制的准确度。

技术领域

本申请属于智能设备技术领域，尤其涉及清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

随着科技的进步，越来越多的智能家居进入人们的生活，清洁机器人具有在不需用户干预的情况下自动完成清扫的功能，在日常生活中得到广泛应用。

在清洁机器人中，净水箱用于装清扫过程中使用的净水，污水箱用于装清扫过程中回收的污水。现有的清洁机器人一般是通过水箱顶部或底部的磁感器来检测水箱中浮漂的位置，在检测到浮漂接触到水箱顶部的磁感器时，判断水箱内装满水，在检测到浮漂接触到水箱底部的磁感器时，判断水箱内无水。但是使用浮漂和磁感器检测水箱的水量，具有检测不准确的问题。若水箱内的水量判断不准确，会导致计算出的清洁机器人的剩余可使用时长计算不准确，进而不能实现对清洁机器人的准确控制。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，以提高清洁机器人控制的准确度。

本申请实施例的第一方面提供了一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括水箱，所述清洁机器人控制方法包括：

获取所述水箱的重量；

将所述水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果；

根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长；

根据所述剩余可使用时长控制所述清洁机器人。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长，包括：

获取所述清洁机器人的工作模式；

根据所述比较结果以及所述工作模式确定所述清洁机器人的剩余可使用时长。

在一种可能的实现方式中，在所述根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长之后，所述清洁机器人控制方法还包括：

获取所述清洁机器人的已工作时长；

根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态。

在一种可能的实现方式中，所述水箱包括用于装清扫过程中使用的净水的第一水箱，所述设定值为所述第一水箱在无水状态下的重量。

在一种可能的实现方式中，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：

若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱没有水，且有杂质。

在一种可能的实现方式中，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：

若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱中有水。

在一种可能的实现方式中，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：