[发明专利]清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括水箱，所述水箱包括用于装清扫过程中使用的净水的第一水箱，其特征在于，所述清洁机器人控制方法包括：

获取所述水箱的重量；

将所述水箱的重量与设定值相比较，以获取比较结果；

根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长；

根据所述剩余可使用时长控制所述清洁机器人；

获取所述清洁机器人的已工作时长，所述已工作时长是所述清洁机器人在确定出所述剩余可使用时长之后所经历的工作时长；

根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态；

若所述设定值为所述第一水箱在无水状态下的重量，所述根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态包括：若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱没有水，且有杂质。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果确定所述清洁机器人的剩余可使用时长，包括：

获取所述清洁机器人的工作模式；

根据所述比较结果以及所述工作模式确定所述清洁机器人的剩余可使用时长。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，若所述设定值为所述第一水箱在无水状态下的重量，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：

若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量大于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱中有水。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，若所述设定值为所述第一水箱在无水状态下的重量，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：

若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第一水箱的重量等于所述第一水箱在无水状态下的重量，则确定所述第一水箱中没有水且没有杂质。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述水箱包括用于装清扫过程中回收的污水的第二水箱，所述设定值为所述第二水箱在装满水状态下的重量。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：

若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量大于或者等于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱未装满水，且有杂质。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：

若所述已工作时长小于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量小于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱未装满水。

8.根据权利要求5所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，根据所述已工作时长、所述剩余可使用时长以及所述比较结果确定所述水箱的水量状态，包括：

若所述已工作时长大于或者等于所述剩余可使用时长，且所述第二水箱的重量大于或者等于所述第二水箱在装满水状态下的重量，则确定所述第二水箱装满水。

9.根据权利要求1至8任一项所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，在所述获取所述水箱的重量之后，所述清洁机器人控制方法还包括：

若所述水箱的重量在预设时长内无变化，则确定所述水箱的滤网被堵。