[发明专利]炒菜机及其炒菜方法、控制器

说明书

本申请提供一种炒菜机及其控制方法、控制器，炒菜机包括机器人、转向机构和锅铲，机器人的输出端能够带动转向机构进行三轴运动，转向机构与机器人的输出端固定连接，锅铲包括手柄和铲板，手柄与转向机构连接，转向机构用于驱动手柄基于预设轴线转动。通过相互配合连接的机器人、转向机构和锅铲，能够通过转向机构驱动锅铲绕预设的轴线转动，从而可以满足用户在菜肴制备过程中各个角度的炒菜需求，不仅结构简单，成本低廉，且便于维护，翻炒效果好。

技术领域

本申请涉及厨房家电技术领域，特别涉及一种炒菜机及其控制方法、控制器。

背景技术

炒菜机是一种能够实现自动化烹饪过程的智能化设备，相比传统的炒菜锅具，炒菜机具有自动热油，自动翻炒，自动控制火候等功能，因此受到市场的欢迎。在烹饪时将食材放入锅体中，只需按照菜单选择菜品和口味就能自动地做出想要的食物，智能炒菜机一般都配有锅铲，以防止食材因为加热不均而烧焦。但目前市场上的炒菜机转向机构大多数较为简单，大多是在锅具一侧设置若干组转向机构，不仅结构复杂，而且食材的翻炒效果差，用户使用体验较差。

发明内容

本申请提供一种炒菜机，以解决现有技术中存在的上述技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种炒菜机，所述炒菜机包括机器人、转向机构和锅铲。

其中，所述机器人的顶端用于吊装设置，所述机器人的底端为输出端，所述机器人的输出端能够带动转向机构进行三轴运动；

转向机构与所述机器人的输出端固定连接；

锅铲包括手柄和铲板，所述手柄与所述转向机构连接；

其中，所述转向机构用于驱动所述手柄基于预设轴线转动。

根据本申请一具体实施例，所述转向机构包括：

连接架：

连接筒，设于所述连接架内并与所述手柄的末端连接，所述预设轴线为所述连接筒的径向轴线和/或轴向轴线，所述连接筒基于所述连接筒的径向轴线和/或所述连接筒的轴向轴线转动时所述锅铲同步随动。

根据本申请一具体实施例，所述转向机构还包括：

第一转轴，径向连接于所述连接筒，所述第一转轴具有与所述连接筒的直径同轴的第一轴线；

第一转向电机，与所述连接架相固定并与所述连接筒传动连接，所述第一转向电机用于驱动所述连接筒相对第二轴线作旋转运动，其中所述第二轴线与所述连接筒的直径同轴并与所述第一轴线垂直。

根据本申请一具体实施例，所述转向机构还包括第一连接座，所述第一连接座一端与所述第一转轴连接，另一端与所述第一转向电机连接。

根据本申请一具体实施例，所述第一连接座为U型座，所述U型座的开口端与所述第一转轴枢接，所述U型座的尾端与所述第一转向电机的输出端同步转动。

根据本申请一具体实施例，所述转向机构还包括：

第二转轴，径向连接于所述连接筒，所述第二转轴具有所述第二轴线，所述第二轴线与所述连接筒的直径同轴；

第二转向电机，与所述连接架相固定并与所述连接筒传动连接，用于驱动所述连接筒相对所述第一轴线作旋转运动。

根据本申请一具体实施例，所述转向机构还包括第二连接座，所述第二连接座一端与所述第二转轴连接，所述第二连接座另一端与所述第二转向电机连接。

根据本申请一具体实施例，所述第二连接座包括枢接连接的两个支臂，所述两个支臂的枢接位置与所述连接筒的轴线同轴。