[发明专利]一种仿生多功能旋翼飞行器

说明书

本发明涉及一种仿生多功能旋翼飞行器，具有特殊设计的仿生结构起落架，包括多个支腿，每个支腿包括驱动机构、传动机构及支腿外壳，传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、三同步轮组、二同步轮组、第一固定同步轮、第二固定同步轮和末端同步轮，支腿外壳包括支腿爪尖、第一固定板、第二固定板、第一传动板、第二传动板、第一外侧挡板和第二外侧挡板。与现有技术相比，本发明驱动电机可同时驱动三个传动轴进行旋转，进而产生类似于鹰爪抓握的行为，使得起落架可以在实现轻盈的同时，具有极高的抓握能力可以使用各种形状的地形，提升了飞行器的续航能力。

技术领域

本发明涉及旋翼飞行棋领域，尤其是涉及一种仿生多功能旋翼飞行器。

背景技术

相比于固定翼飞行器，旋翼式飞行器可实现垂直起飞与降落，并可以空中悬停，因此被广泛用于各行各业中。但旋翼式飞行器依旧需要一个平坦区域进行起飞与降落，这在很大程度上限制了旋翼机在救援、勘探等任务环境中的应用。

在一些特殊任务中，无人机需要具备空中操作能力，目前大多数解决方案采用安装机械臂在无人机下方，而传统的机械臂要么过于复杂，这无疑极大地增加了无人机的重量，进而降低了无人机的续航及负载能力。要么采用简单的对向卡爪结构，这又无法满足在复杂环境下的起降性能要求。

发明内容

本发明的目的就是为了提供一种仿生多功能旋翼飞行器，驱动电机可同时驱动三个传动轴进行旋转，进而产生类似于鹰爪抓握的行为，使得起落架可以在实现轻盈的同时，具有极高的抓握能力可以使用各种形状的地形，提升了飞行器的续航能力。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种仿生多功能旋翼飞行器，包括机架、设于机架下方的连接舱，以及设于连接舱上的起落架，所述起落架包括多个支腿，所述支腿包括驱动机构、传动机构及支腿外壳，

所述驱动机构包括安装平台，以及置于安装平台上的驱动电机和与驱动电机连接的驱动轴，

所述支腿外壳包括支腿爪尖、第一固定板、第二固定板、第一传动板、第二传动板、第一外侧挡板和第二外侧挡板，

所述传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、三同步轮组、二同步轮组、第一固定同步轮、第二固定同步轮和末端同步轮，

所述第一固定板的一端固定于安装平台上，另一端与第一传动轴一端固定，所述第二固定板的一端固定于安装平台上，另一端与第一传动轴的另一端固定，所述第一固定同步轮和三同步轮组均套设于第一传动轴上并绕第一传动轴转动，所述三同步轮组中的一个同步轮和第一固定同步轮均通过同步带与驱动轴传动连接，所述第一外侧挡板的一端固定在第一固定同步轮上，另一端与第二传动轴的一端固定连接，所述第一传动板的一端通过第一挡边轴承与第一传动轴连接，另一端与第二传动轴的另一端固定连接，所述第二固定同步轮和二同步轮组均套设于第二传动轴上并沿第二传动轴转动，且二同步轮组的一个同步轮和第二固定同步轮分别通过同步带与三同步轮组的另两个同步轮传动连接，所述第二外侧挡板的一端固定在第二固定同步轮上，另一端与第三传动轴的一端固定连接，所述第二传动板的一端通过第二挡边轴承与第二传动轴连接，另一端与第三传动轴固定连接，所述末端同步轮套设于第三传动轴上并绕第三传动轴转动，该末端同步轮通过同步带与二同步轮组的另一个同步轮传动连接，所述支腿爪尖固定在末端同步轮上。

所述三同步轮组中与驱动轴传动连接的同步轮小于另两个传动轮，且另两个传动轮的大小相同；

所述二同步轮组中三同步轮组传动连接的传动轮小于另一个传动轮。

所述三同步轮组中的所述另两个传动轮的大小与第一固定同步轮的大小一致。

所述二同步轮组中的所述另一个传动轮的大小与第二固定同步轮的大小一致。

所述第一外侧挡板与第一传动板间固定有第一挡板。