[发明专利]机器人关节结构及包含其的机械手

说明书

本申请公开了一种机器人关节结构及包含其的机械手，其中机器人关节结构包括第一主体、第二主体，且第二主体与第一主体间隔设置，第一关节用于连接第一主体与第二主体，第二关节与第一关节相向设置用于连接第一主体与第二主体，第一关节包括交叉设置的第一连接件以及第二连接件，第二关节包括交叉设置的第三连接件以及第四连接件。

相关申请的交叉引用

本申请请求申请号为10-2020-0026130的韩国专利申请的优先权，专利申请名称为” 机器人关节结构及包含其的机械手” ，2020年3月2日在韩国知识产权局提交，其全部披露的内容均通过引用的方式合并于此。

技术领域

本申请涉及一种机器人关节结构及包含其的机械手，更具体地说，涉及一种具有较强转动刚度的机器人关节结构及包含其的机械手。

背景技术

目前，有关人形机器人的研究已经积极展开。为了使得人形机器人能够完成人手执行的任务，机械手需要具有执行自然运动的能力。因此，将人形机器人的手设置为具有多个手指关节结构以模仿人类的手的研究正在持续。

发明内容

本申请提供一种机器人关节结构及包含其的机械手，该机器人关节结构具有较强转动刚性并且其结构设计更为紧凑。

根据本申请的一些实施例，该机器人关节结构包括第一主体、第二主体，其中所述第二主体与所述第一主体间隔设置，所述第一关节，其构造为用于连接所述第一主体与所述第二主体，所述第二关节，其设置为面向所述第一关节并连接所述第一主体与所述第二主体，其中，所述第一关节包括交叉设置的第一连接件以及第二连接件，所述第二关节包括交叉设置的第三连接件以及第四连接件。

根据本申请的一些实施例，所述第一关节与所述第二关节镜像对称设置。

根据本申请的一些实施例，所述第一主体包括成对且彼此间隔设置的第一框架，所述第二主体包括成对且彼此间隔设置的第二框架。

根据本申请的一些实施例，所述第一关节用于连接其中一个所述第一框架以及与其相向设置的一个所述第二框架；所述第二关节用于连接另一个所述第二框架以及与其相向设置的另一个所述第二框架。

根据本申请的一些实施例，所述第一框架包括设于所述第一连接件与所述第二连接件之间或者设于所述第三连接件与所述第四连接件之间的第一突出部，其中第一连接件、第二连接件、第三连接件以及第四连接件均连接于所述第一框架；所述第二框架包括设于所述第一连接件、所述第二连接件之间或者设于所述第三连接件以及所述第四连接件之间的第二突出部，所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件以及所述第四连接件连接于所述第二框架。

根据本申请的一些实施例，第一连接件、第二连接件、第三连接件以及第四连接件中均包括连接所述第一主体的一端以及连接所述第二主体的另一端之间的弯曲部分。

根据本申请的一些实施例，所述机器人关节结构进一步包括驱动器，所述驱动器被配置为用于驱动所述第一主体与所述第二主体中的至少一者。

根据本申请的一些实施例，所述驱动器包括产生驱动力的驱动力产生部以及将所述驱动力产生部产生的驱动力传递到所述第一主体和所述第二主体的驱动力传递部。

根据本申请的一些实施例，所述第一主体包括至少一个第一滑轮，所述第二主体包括至少一个第二滑轮；所述驱动力产生部包括电机，所述驱动力传递部包括连接所述电机的电机滑轮，以及连接所述电机滑轮、所述第一滑轮、所述第二环轮的导线，所述导线被配置为用于将所述驱动力传递至所述第一主体以及所述第二主体。

根据本申请的一些实施例，所述导线自所述电机滑轮延伸穿过成对设置的所述第一框架之间的空间并穿过成对设置的所述第二框架之间的空间。