[发明专利]车辆倒车入库的姿态识别方法及输送车倒车入库引导系统

说明书

本发明公开一种车辆倒车入库的姿态识别方法及输送车倒车入库引导系统，该方法包括：实时采集入库场景的图像信息，图像信息包括第一图像，第一图像为入库场景出入口的图像，第一图像包括第一视图和第二视图；对第一视图和第二视图进行预处理，获得第一预处理信息和第二预处理信息；按照第一预设规则对第一预处理信息和第二预处理信息进行叠加处理，获得车辆的叠加图像；按照第二预设规则对叠加图像进行处理，获得姿态信息。通过在入库场景配置监测系统，而不是在每辆车辆上都安装图像采集装置或距离监测装置，从而根据车辆的表面特征获得车辆的准确姿态信息，在后续倒车入库引导过程中辅助驾驶人员进行倒车入库，降低控制复杂度，提高用户体验。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体地涉及一种车辆倒车入库的姿态识别方法、一种输送车倒车入库引导系统、一种输送车倒车入库的引导方法、一种车辆倒车入库的姿态识别装置、一种输送车倒车入库的引导装置以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，智能化、无人化成为车辆控制领域的应用热点。在传统的车辆倒车入库的过程中，驾驶员主要通过后视镜以及车窗对车辆周围的环境进行查看，并根据查看结果结合自己的驾驶经验进行倒车入库，然而一方面，上述方法对驾驶员的个人驾驶能力以及驾驶经验要求较高，因此对于一般驾驶员来讲，在倒车入库的过程中存在车辆被擦挂或碰撞的风险；另一方面，采用手动驾驶的方式已经无法满足用户的实际需求。

而在对用户的倒车入库进行引导的过程中，首先需要对车辆当前的姿态进行识别，并根据车辆的姿态信息提供对应的引导信息，然而在实际应用过程中至少存在如下技术问题：

不同类型的车辆其形状、特征各不一样，例如对于家用轿车、货车、搅拌车等车辆，其形状和特征差别较大，而现有技术中尚未有对所有类型的车辆的姿态都能够进行很好识别的技术方案；

针对运输车的倒车入库过程，由于在该过程中还涉及到运输车倒车姿态的校正以及倒车到位的确定等过程，而现有技术中往往通过配置专门的引导人员在现场进行引导或由驾驶员不断下车查看以实现运输车的准确倒车入库，因此费时费力，提高了企业运营成本，降低了驾驶员的工作效率。

发明内容

为了克服现有技术中无法对任意类型的车辆姿态进行识别，以及现有的倒车入库方法无法满足用户需求的技术问题，本发明实施例提供一种车辆倒车入库的姿态识别方法及一种输送车倒车入库引导系统，通过对现有的输送车引导方法进行改进，根据输送车的实际运行姿态生成精确的引导信息，从而大大提高了输送车的停车精确性，降低了控制难度，提高了工作效率。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种车辆倒车入库的姿态识别方法，所述姿态识别方法包括：实时采集入库场景的图像信息，所述图像信息包括第一图像，所述第一图像为所述入库场景出入口的图像，所述第一图像包括第一视图和第二视图；对所述第一视图和所述第二视图进行预处理，获得第一预处理信息和第二预处理信息；按照第一预设规则对所述第一预处理信息和所述第二预处理信息进行叠加处理，获得所述车辆的叠加图像；按照第二预设规则对所述叠加图像进行处理，获得姿态信息。

优选地，所述按照第二预设规则对所述叠加图像进行处理，获得所述姿态信息，包括：在所述叠加图像中提取多个特征点；基于所述多个特征点生成姿态拟合信息，所述姿态拟合信息为拟合直线或拟合平面；基于所述姿态拟合信息获得所述姿态信息。

优选地，所述基于所述姿态拟合信息获得所述姿态信息，包括：基于所述拟合直线获取所述车辆的姿态角度信息和位置信息；基于所述姿态角度信息和所述位置信息生成所述姿态信息。