[发明专利]一种地下车库的导航停车方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种地下车库的导航停车方法，其特征在于，包括：

当目标车辆在目标地下车库停车时，则利用VSLAM算法确定出所述目标车辆的当前位置；

基于所述目标地下车库的栅格地图和所述目标车辆的当前位置，利用导航算法对所述目标车辆进行导航停车；

其中，所述栅格地图的创建过程包括：

利用所述VSLAM算法和所述目标地下车库的视频图像建立所述目标地下车库的位置地图；

对所述目标地下车库的停车位标识和位置引导标识进行识别，得到目标识别信息；

利用所述位置地图和所述目标识别信息创建所述栅格地图；

所述利用导航算法对所述目标车辆进行导航停车的过程，包括：

利用A*算法对所述目标车辆进行导航停车；

所述对所述目标地下车库的停车位标识和位置引导标识进行识别，得到目标识别信息的过程，包括：

利用CNN算法对所述目标地下车库的停车位标识和位置引导标识进行识别，得到第一识别信息；

基于余弦相似度原理，对所述第一识别信息和多组预设标识信息分别进行计算，得到目标相似值序列；其中，所述预设标识信息为预先获取到的有关所述目标地下车库中停车位标识和位置引导标识的标识信息；

选取所述目标相似值序列中相似值最高的目标相似值，并将与所述目标相似值所对应的预设标识信息判定为所述目标识别信息。

2.根据权利要求1所述的导航停车方法，其特征在于，还包括：

当所述目标车辆在所述目标地下车库停车完毕时，则对所述目标车辆的停车位置信息进行存储。

3.根据权利要求1所述的导航停车方法，其特征在于，所述对所述目标地下车库的停车位标识和位置引导标识进行识别，得到目标识别信息的过程还可以包括：

利用OCR算法对所述目标地下车库的停车位标识和位置引导标识进行识别，得到所述目标识别信息。

4.根据权利要求3所述的导航停车方法，其特征在于，还包括：

若利用所述OCR算法未能识别到所述目标地下车库的目标停车位标识或目标位置引导标识时，则从所述目标地下车库的视频图像提取目标图像帧；其中，所述目标图像帧包括所述目标停车位标识或所述目标位置引导标识；

基于所述OCR算法，并利用所述目标图像帧对所述目标停车位标识或所述目标位置引导标识进行重新识别。

5.根据权利要求3所述的导航停车方法，其特征在于，还包括：

利用所述导航算法对所述目标车辆进行导航停车时，利用所述OCR算法对所述目标地下车库的停车位标识和位置引导标识进行重新识别，得到第一识别信息；

若根据所述第一识别信息判断出所述目标识别信息中存在错误信息时，则利用所述第一识别信息对所述错误信息进行校正。

6.根据权利要求5所述的导航停车方法，其特征在于，还包括：

若所述第一识别信息不存在于所述栅格地图内，则将所述第一识别信息添加至所述栅格地图。