[发明专利]基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人

说明书

本发明公开了基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人，属于捕捞机器人技术领域，包括机器人框架，所述机器人框架上固定设置有主控装置、水平推进器和垂直推进器，所述机器人框架的顶部固定设置有机械臂底座，所述机械臂底座内设置有旋转舵机，所述旋转舵机上固定连接有根部舵机和摄像装置，所述根部舵机的输出轴上固定设置有大臂。本发明中，该基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人可以替代人工进行下水捕猎海参，不受季节的影响，且该海参捕捞机器人所承受的水压也比人高出几倍，安全性更好，通过海参捕捞机器人代替工人捕捞海参，避免了海洋环境对捕捞者的身体健康造成损伤，影响捕捞者的身体健康。

技术领域

本发明涉及捕捞机器人技术领域，更具体地说，特别涉及基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人。

背景技术

海参是一种具有高营养价值的海产品，随着人们对身心健康的日益关注，海参需求量逐渐增加。在我国，海参养殖及加工是一项重要的渔业产业。目前，我国海参捕捞方式主要靠人工捕捞，捕捞过程非常复杂，作业人员要带上氧气罩，潜入海底进行捕捞作业，长久在海下捕捞，对人的身体十分有害。所以，越来越少的捕捞者参与海参捕捞工作，极大地影响了海参养殖户的经济利益。

随着21世纪科技的进步，海洋作业，尤其是环境恶劣的深海作业，让水下机器人得到比较广泛的应用，成为人类探索、开发海洋资源的必备工具。水下机器人研究也是当前科学研究的热点之一，且前景广阔。

为此，我们提出基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

基于ESRGAN增强超分辨率和CNN图像识别的底播海参捕捞机器人，包括机器人框架，所述机器人框架上固定设置有主控装置、水平推进器和垂直推进器，所述机器人框架的顶部固定设置有机械臂底座，所述机械臂底座内设置有旋转舵机，所述旋转舵机上固定连接有根部舵机和摄像装置，所述根部舵机的输出轴上固定设置有大臂，所述大臂的顶部通过肘关节舵机连接有小臂，所述小臂远离大臂的一端通过手腕舵机连接有手关节舵机，所述手关节舵机的输出轴固定连接有螺栓，所述螺栓的外侧壁螺纹套接有软体机械手，所述软体机械手与手关节舵机固定连接；

所述主控装置与水平推进器、垂直推进器、旋转舵机、根部舵机、肘关节舵机、手腕舵机和手关节舵机之间电连接。

优选地，所述机器人框架上设置有供电装置，所述供电装置与主控装置电连接。

优选地，所述摄像装置包括固定设置在旋转舵机上的摄像机支架，所述摄像机支架的顶部固定连接有双目摄像机，所述双目摄像机与主控装置电连接。

优选地，所述大臂上固定设置有浮力块a。

优选地，所述小臂上固定设置有浮力块b。

优选地，所述大臂的材质和小臂的材质均为高密度聚乙烯。

所述主控装置内部的系统主要包括数据储存模块、目标识别模块、目标分割模块和图像预处理模块。